Door crossing and state identification using robotic vision

• Autor(a) principal: Aude, Eliana Prado Lopes
• Data de Publicação: 2006
• Outros Autores: Lopes, Ernesto Prado, Aguiar, Cristiano Soares, Martins, Mario Ferreira
• Tipo de documento: Relatório
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/2719
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO; Robótica; Visão (sistemas); Sistemas embutidos; Robotics; Robotic vision; Embedded systems

O presente relatório técnico trata de um dos projetos realizados no Laboratório de Controle – CONTROLAB do Núcleo de Computação Eletrônica – NCE da Universidade Federal do Rio de Janeiro – UFRJ, nos anos de 2004 e 2005. Este projeto é voltado para a implementação de um robô autônomo AGV (Autonomous Vehicle Guide) para navegar em ambientes internos, tais como hospitais, escritórios, residências e etc. Especializado na área de visão computacional, O trabalho apresenta um novo algoritmo 3D para visão robótica, utilizado para identificação automática do estado de portas, sem quaisquer informações prévias sobre o ambiente, tais como mapas, localização de obstáculos, iluminação e etc. As próprias características das portas que influenciariam na decisão do robô sobre a identificação de seu estado, também não ignoradas, tais como textura, cor, dimensões. Publicado no 8th IFAC International Sysmposium on Robot Control (SYROCO 2006), o trabalho apresentou a aplicação da Transformada de Hougth em imagens capturada pela visão robótica. As coordenadas de Hougth apresentavam então a localização das arestas das portas e a análise de corelação cruzada das quinas encontradas, nos davam a configuração do estado da porta (aberta, fechada, entre-aberta). Com os resultados obtidos, a navegação do robô autônomo se tornava mais segura, vez que os riscos de colisão eram minimizados. A navegação utilizando visão 3D, com processamento em tempo real, também reduzia o risco de colisão com objetos dinamicamente posicionados no ambiente. Na primeira parte deste documento, apresentamos o artigo publicado em (SYROCO 2006). Na segunda parte, apresentamos alguns dos resultados experimentais obtidos durante a realização do projeto.