Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Macedo, Rodrigo de Jesus
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/18185
Resumo: Este trabalho trata da modelagem e controle de um pêndulo invertido rotacional, conhecido também como pêndulo de Furuta. O enfoque que se dá é sobre o estudo e aplicação prática da teoria de controle SIDA-PBC (simultaneous interconnection and damping assignment passivity-based control). A aplicação desta técnica em sistemas mecânicos sub-atuados que atendem um conjunto de condições assegura que é possível se obter um sistema cuja dinâmica de um ponto de equilíbrio originalmente instável seja globalmente assintoticamente estável em malha fechada. Busca-se, portanto, satisfazer as condições que enquadrem o sistema mecânico do pêndulo invertido rotacional na classe de sistemas compreendida pela técnica de controle SIDA-PBC, de modo que a estabilização assintótica global seja conferida. Foram realizadas simulações de modo a validar o modelo dinâmico e a técnica de controle SIDA-PBC aplicada ao pêndulo de Furuta e, posteriormente, os resultados obtidos em simulação foram conferidos experimentalmente
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