Um Estudo sobre o Controle por Realimentação de Estado com Alocação de Polos em um Pêndulo Furuta / A Study on Control using State Feedback with Pole Placement in a Furuta Pendulum

• Autor(a) principal: Breganon, Ricardo
• Data de Publicação: 2020
• Outros Autores: Alves, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz, Pivovar, Luiz Eduardo, Almeida, João Paulo Lima Silva de, Ribeiro, Fernando Sabino Fonteque, Barbara, Gustavo Vendrame, Mendonça, Marcio
• Tipo de documento: Artigo
• Idioma: por
• Título da fonte: Revista Veras
• Texto Completo: https://ojs.brazilianjournals.com.br/ojs/index.php/BRJD/article/view/11483
• topic: Pêndulo Furuta; Modelo linear; Modelo não linear; Alocação de polos.

Este trabalho apresenta o projeto de um controlador por alocação de polos aplicado aos modelos linear e não linear de um pêndulo invertido rotacional (pêndulo Furuta). O controlador foi projetado a partir do modelo linearizado de um pêndulo invertido rotacional em torno de um ponto de operação e tem por finalidade estabilizar o pêndulo na posição vertical invertida. O controlador projetado foi testado nos modelos linear e não linear do sistema por meio de simulações que consideram três condições iniciais distintas, a fim de verificar a eficiência do controlador nas situações propostas. Os resultados apresentados neste trabalho são promissores e indicam que a estratégia de controle utilizada é uma opção válida para este tipo de aplicação.