Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2006 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFRN |
Texto Completo: | https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15389 |
Resumo: | O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam |
id |
UFRN_35f9fc559ceb07eb05e3f9ee64ae3f18 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15389 |
network_acronym_str |
UFRN |
network_name_str |
Repositório Institucional da UFRN |
repository_id_str |
|
spelling |
Bezerra, Leonardo Campos do Amaralhttp://lattes.cnpq.br/1562357566810393Botelho, Sílvia Silva da Costahttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9Medeiros, Adelardo Adelino Dantas dehttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063Gonçalves, Luiz Marcos Garcia2014-12-17T14:55:56Z2006-12-072014-12-17T14:55:56Z2006-06-03BEZERRA, Leonardo Campos do Amaral. Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica. 2006. 69 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15389application/pdfporUniversidade Federal do Rio Grande do NortePrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFRNBRAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; TelecomunicaçõesCabeça RobóticaVisão EstéreoCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAImplementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robóticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisO Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiaminfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRNORIGINALLeonardoCAB.pdfapplication/pdf2653129https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/1/LeonardoCAB.pdf81e936a3b39b5e7d9320b932dd5ae5eaMD51TEXTLeonardoCAB.pdf.txtLeonardoCAB.pdf.txtExtracted texttext/plain112749https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/6/LeonardoCAB.pdf.txt9e5464d3e7fd833c2b74c09549790f8cMD56THUMBNAILLeonardoCAB.pdf.jpgLeonardoCAB.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2170https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/7/LeonardoCAB.pdf.jpg0629606c139a5f904f335fcdeb7cead4MD57123456789/153892017-11-02 09:14:27.155oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15389Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/opendoar:2017-11-02T12:14:27Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false |
dc.title.por.fl_str_mv |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
title |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
spellingShingle |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica Bezerra, Leonardo Campos do Amaral Cabeça Robótica Visão Estéreo CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
title_short |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
title_full |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
title_fullStr |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
title_full_unstemmed |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
title_sort |
Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica |
author |
Bezerra, Leonardo Campos do Amaral |
author_facet |
Bezerra, Leonardo Campos do Amaral |
author_role |
author |
dc.contributor.authorID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.advisorID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.advisorLattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 |
dc.contributor.referees1.pt_BR.fl_str_mv |
Botelho, Sílvia Silva da Costa |
dc.contributor.referees1ID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.referees1Lattes.por.fl_str_mv |
http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4723628Z9 |
dc.contributor.referees2.pt_BR.fl_str_mv |
Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
dc.contributor.referees2ID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.referees2Lattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/6787525856497063 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Bezerra, Leonardo Campos do Amaral |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Gonçalves, Luiz Marcos Garcia |
contributor_str_mv |
Gonçalves, Luiz Marcos Garcia |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Cabeça Robótica Visão Estéreo |
topic |
Cabeça Robótica Visão Estéreo CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
description |
O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam |
publishDate |
2006 |
dc.date.available.fl_str_mv |
2006-12-07 2014-12-17T14:55:56Z |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2006-06-03 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2014-12-17T14:55:56Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
BEZERRA, Leonardo Campos do Amaral. Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica. 2006. 69 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15389 |
identifier_str_mv |
BEZERRA, Leonardo Campos do Amaral. Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica. 2006. 69 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006. |
url |
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15389 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UFRN |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
BR |
dc.publisher.department.fl_str_mv |
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFRN instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) instacron:UFRN |
instname_str |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) |
instacron_str |
UFRN |
institution |
UFRN |
reponame_str |
Repositório Institucional da UFRN |
collection |
Repositório Institucional da UFRN |
bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/1/LeonardoCAB.pdf https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/6/LeonardoCAB.pdf.txt https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15389/7/LeonardoCAB.pdf.jpg |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
81e936a3b39b5e7d9320b932dd5ae5ea 9e5464d3e7fd833c2b74c09549790f8c 0629606c139a5f904f335fcdeb7cead4 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1802117520450125824 |