Controle embarcado em robôs com acionamento diferencial e encoders de baixa resolução

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Condados, Luís Gabriel Pereira
Data de Publicação: 2020
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43649
Resumo: Este trabalho apresenta uma proposta e testa na prática um sistema de observação e controle de velocidade para motores de corrente contínua equipados com encoders de baixa resolução. O trabalho tem como aplicação alvo mini robôs de acionamento diferencial. O sistema proposto foi implementado no microcontrolador (ESP32 ) e mostrou, pelos resultados experimentais, ser capaz de controlar a velocidade do par motor-roda de robôs com acionamento diferencial (com encoders rotativos de baixa precisão) de forma a conseguir reduzir as assimetrias dos motores. Foi feito o uso de um esquema de controle com duas estratégias, do tipo Feedforward/Backward e usou-se o filtro de Kalman para realizar a estimativa da velocidade, com o objetivo de reduzir o erro de quantização dos sensores.
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