Um algoritmo bioinspirado para o processo de tomada de decisão e sua aplicação a robôs móveis

• Autor(a) principal: Moreira, Victor Ramon Firmo
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
• Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43090
• topic: Algoritmo bioinspirado; Tomada de decisão; Robôs móveis; -greedy

Algoritmos bioinspirados são ferramentas matemáticas baseadas em princípios da natureza evolutiva e comportamento animal para o desenvolvimento de técnicas novas e robustas que auxiliem em diversas áreas da tecnologia, como engenharia e robótica. Um desses algoritmos é o -greedy, criado para solucionar a problemática do bandido de vários braços. O desenvolvimento de algoritmos bioinspirados e implementação a robôs móveis tem sido muito utilizado na ciência para resolução de problemas tanto na robótica quanto nos estudos comportamentais de animais. Este trabalho teve c omo objetivo a utilização do -greedy para o processo de tomada de decisão em um robô móvel e compará-lo com o do peixe Betta splendens . O desenho experimental, a seleção dos componentes, a montagem do robô, calibração dos sensores e as rotinas de testes necessárias para a validação do funcionamento do algoritmo foram realizados. O funcionamento do -greedy foi validado, e a comparando com trabalhos realizados anteriormente no Laboratório de Manufatura pela equipe Roboteam em parceria com o Laboratório de peixes, mostrou que o algoritmo foi devidamente implementado ao robô móvel tornando-o capaz de aprender com experiências passadas e tomar decisões mais vantajosas, apresentando um valor de epsilon mais vantajoso de 0.4103. Este trabalho gerou a construção de um robô móvel, validou a utilização do -greedy a robôs móveis e simulou de forma eficiente os experimentos computacionais já realizados com o algoritmo na tomada de decisão dos peixes.