CONTROLE APLICADO A ROBÔ INTELIGENTE MÓVEL

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Gomes, Júlio
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43036
Resumo: Este projeto consistiu em um estudo de caso usando conhecimentos da robótica, controle e aprendizado de máquinas a partir de uma simulação de um robô móvel diferencial em um ambiente virtual com o uso da linguagem de programação Python. Para isto, foram desenvolvidas as equações cinemáticas do robô e logo após utilizado um controlador proporcional para a sua movimentação a locais de forma precisa. O objetivo foi de mover-se aos pontos principais de uma rosa dos ventos (Norte, Sul, Leste e Oeste) no intuito de verificar a existência de recompensas. Nessa busca por recompensa, o algoritmo de aprendizado por reforço, ε-greedy, foi utilizado, de modo a possibilitar ao robô a tomada de decisões baseadas no parâmetro ε do modelo. A análise dos resultados permitiu observar que utilizando o algoritmo de aprendizagem houve um aumento de cerca de 0,6 na recompensa média quando comparado à escolhas sempre aleatórias, melhorando significativamente as decisões tomadas pelo robô.
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