Sistema alocador de tarefas para robôs de entrega utilizando ROS

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Araújo, Josué Oliveira de
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43661
Resumo: A proposta desse trabalho é implementar um sistema capaz de controlar múltiplos robôs, alocando tarefas para os mesmos. O serviço desejado é o de entrega de cafés. Para tanto, utilizar-se-á o ROS Robot Operating System, que abstrai os conceitos necessários para, por exemplo, fazer um robô se locomover. Dessa forma, pode-se concentrar os esforços no desenvolvimento do sistema em si, pois o ROS trará as ferramentas necessárias para tratar os envios de mensagens, controle dos robôs, cálculo de rotas e demais processos que ocorrem em baixo nível. A linguagem utilizada para o desenvolvimento do sistema foi Python. O sistema foi testado em um ambiente simulado no Gazebo utilizando turtlebots.
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