Movimentação de um robô uniciclo utilizando controladores PID discretos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Mei, Filipe Peticor
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório institucional da Universidade Federal Rural de Pernambuco (UFRPE) (RI-UFRPE)
Texto Completo: https://repository.ufrpe.br/handle/123456789/4167
Resumo: Robôs autônomos são robôs que podem realizar atividades e atingir objetivos em ambientes desestruturados. Um dos principais objetivos desse tipo de equipamento é realizar atividades que são consideradas repetitivas, perigosas ou inviáveis para o ser humano, sendo utilizados em ambiente doméstico ou industriais. Para atingir esse objetivo é essencial que o robô autônomo tenha um bom sistema de localização. Variados tipos de algoritmos de sistemas controle de trajetória são propostos e o controlador PID é um dos controladores clássicos populares em diversas aplicações, sendo possível usar esse controlador para a finalidade de sistemas de navegação. Dessa forma, este trabalho propõe o desenvolvimento de um protótipo de um robô, para avaliar como um controlador PID digital auxilia o desempenho de sua movimentação.
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