Calibração de um conjunto binocular para uso em estereoscopia e robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Benevenuti, Fabio
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81530
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Calibração de um conjunto binocular para uso em estereoscopia e robótica móvelEngenharia eletricaRoboticaCâmeras de vídeoDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Uma imagem obtida por uma câmera de vídeo é uma projeção em perspectiva do ambiente e somente com esta imagem não é possível determinar as coordenadas dos objetos no ambiente. Porém, se tomamos duas imagens obtidas por duas câmeras cujas configurações são conhecidas, torna-se possível determinar a posição dos objetos por triangulação. Estas configurações podem ser definidas a priori na construção e montagem das câmeras, porém sua manutenção ao longo do tempo não é possível em aplicações práticas de robótica móvel. Este trabalho relata algumas experiências de determinação da geometria do conjunto binocular a partir de imagens obtidas pelas câmeras, um processo que é chamado de calibração de câmeras. Estas imagens podem ser tomadas do ambiente em geral ou de algum objeto especial do ambiente cuja geometria é conhecida, o que chamamos de gabarito de calibração. Antes que se possa calibrar o conjunto binocular é necessário estabelecer correspondências entre os caracteres do gabarito e os caracteres detectados nas imagens ou entre os caracteres detectados em ambas as imagens. Dois métodos de correspondência foram testados e também dois métodos de calibração, em especial destacando a correspondência por relaxação e a calibração pela geometria epipolar. Os resultados dos experimentos demonstram que a precisão obtida com estes métodos é suficiente para o uso em robótica móvel no contexto da RoboCup, que é a aplicação aqui estudada.Florianópolis, SCStemmer, Marcelo RicardoUniversidade Federal de Santa CatarinaBenevenuti, Fabio2012-10-19T05:07:42Z2012-10-19T05:07:42Z20012001info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis112 f.| il., graf., tabs.application/pdf182184http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81530porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T21:42:37Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/81530Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T21:42:37Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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