Desenvolvimento de uma biblioteca para sistemas de visão estereoscópia para robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Stivanello, Mauricio Edgar
Data de Publicação: 2008
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/92029
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Desenvolvimento de uma biblioteca para sistemas de visão estereoscópia para robótica móvelEngenharia eletricaRoboticaVisão por computadorCalibracaoDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.A demanda por aplicações de robótica móvel vem crescendo consideravelmente nos últimos anos. Independente da natureza ou fim, robôs autônomos móveis devem interagir com o mundo para alcançar seus objetivos. Para isto, de alguma maneira precisam obter informações a respeito do ambiente. Dentre diferentes abordagens existentes, bons resultados têm sido alcançados pelo emprego de sistemas de visão estereoscópica. Através de um sistema como este é possível extrair informação tridimensional do meio em que o robô está inserido. A informação tridimensional pode então ser usada para orientar as ações do robô, seja para navegação, reconhecimento ou manipulação. No presente trabalho é apresentado o desenvolvimento de uma biblioteca para sistemas de visão estereoscópica para robótica móvel. Para tal, foram tratados diferentes problemas da estereoscopia, procurando prover mapas de profundidade com detalhes do ambiente suficientes para a operação geral de um robô móvel que tenha um sistema de visão estereoscópica como principal fonte de informação. Neste contexto, são avaliados e propostos modelos, métodos e soluções para diferentes problemas como calibração de câmeras, retificação de imagens, reconstrução e, principalmente, geração de mapas de profundidade densos. Os resultados obtidos demonstram a efetividade da utilização da infra-estrutura disponibilizada e dos métodos propostos no desenvolvimento de aplicações para robótica móvel.Florianópolis, SCStemmer, Marcelo RicardoUniversidade Federal de Santa CatarinaStivanello, Mauricio Edgar2012-10-24T05:00:05Z2012-10-24T05:00:05Z20082008info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxi, 116 f.| il., grafs., tabs.application/pdf248035http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/92029porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2013-05-02T08:20:40Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/92029Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732013-05-02T08:20:40Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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