Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cechinel, Alan Kunz
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/188336
Resumo: TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Araranguá. Engenharia de Computação.
id UFSC_0c241f1e35c3ab7b8574034a25ae983a
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/188336
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de gradeRobótica MóvelNavegaçãoPrioridadesEscalonamentoPlanejamento de RotasTCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Araranguá. Engenharia de Computação.Dispositivos robóticos estão inseridos no cotidiano industrial a décadas, atuando como manipuladores fixados em seu local de trabalho controlado, onde são responsáveis por realizarem tarefas repetitivas e por vezes insalubres. Robôs móveis, no entanto, devem lidar com o dinamismo de um ambiente (e.g. pessoas, animais e objetos) para se deslocarem, tornando a execução das atividades muito mais complexa do que em um ambiente controlado. No intuito de facilitar o processo de navegação de um robô móvel, mapas podem ser utilizados para auxiliar na localização e no planejamento de rota. A navegação de um robô móvel em um ambiente envolve a realização de tarefas que, muitas vezes, podem ter prioridades. Assim, o sistema que planeja a rota a ser percorrida pelo robô deve levar em consideração não apenas encontrar o menor caminho, mas também o que permite que a prioridade na execução da tarefa seja atendida. O ambiente hospitalar oferece um nível elevado de dinamismo, o que aumenta a complexidade de navegação, além de requisitar que suas tarefas sejam executas de forma prioritária. Devido as características mencionadas tornarem as tarefas para robôs móveis desafiadoras, escolheu-se ambientes dinâmicos, como o hospitalar, para atuação do sistema desenvolvido, permitindo que tarefas de logística sejam atendidas com base em suas prioridades em um ambiente previamente mapeado.Robotic devices are part of daily industrial activities for decades now, acting like manipulators fixed in its controlled workplace, where they are responsible to perform repetitive and frequently unhealthy tasks. Mobile robots, however, must deal with dynamic environments (e.g. people, animals and objects) in order to move itself, making activities execution much more complex than in a controlled environment. In order to facilitate the navigation of a mobile robot, maps can be used to assist localization and path planning. The navigation of a mobile robot in an environment involves performing tasks that, many times, have priorities. Thus, the system that plans the route to be traveled by the robot must take into account not just the smallest path finding, but also what allows that the priority in the execution of the task is attended. The hospital environment offers a high level of dynamism, which increases the navigation complexity, besides requiring that its tasks be performed on a priority basis. Due to the cited characteristics that make the tasks for mobile robots challenging, dynamic environments were chosen, such as hospitals, for the developed system to operate, allowing which logistic tasks are attended based on their priorities in a previously mapped environment.Araranguá, SCPerez, Anderson Luiz FernandesUniversidade Federal de Santa CatarinaCechinel, Alan Kunz2018-07-17T03:03:29Z2018-07-17T03:03:29Z2018-07-05info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis179 f.application/pdfhttps://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/188336porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2018-07-17T03:03:30Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/188336Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732018-07-17T03:03:30Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
title Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
spellingShingle Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
Cechinel, Alan Kunz
Robótica Móvel
Navegação
Prioridades
Escalonamento
Planejamento de Rotas
title_short Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
title_full Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
title_fullStr Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
title_full_unstemmed Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
title_sort Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
author Cechinel, Alan Kunz
author_facet Cechinel, Alan Kunz
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Perez, Anderson Luiz Fernandes
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Cechinel, Alan Kunz
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica Móvel
Navegação
Prioridades
Escalonamento
Planejamento de Rotas
topic Robótica Móvel
Navegação
Prioridades
Escalonamento
Planejamento de Rotas
description TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Araranguá. Engenharia de Computação.
publishDate 2018
dc.date.none.fl_str_mv 2018-07-17T03:03:29Z
2018-07-17T03:03:29Z
2018-07-05
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/188336
url https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/188336
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 179 f.
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Araranguá, SC
publisher.none.fl_str_mv Araranguá, SC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808652234310811648