Coordenação ótima de veículos conectados sob condução automatizada em interseções urbanas com caminhos livres e sem sinalização semafórica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Gabriel Wendel Santos da
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/247362
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2022.
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spelling Coordenação ótima de veículos conectados sob condução automatizada em interseções urbanas com caminhos livres e sem sinalização semafóricaEngenharia de sistemasAutomaçãoControle preditivoVeículos autônomosDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2022.Propõe-se um método para a coordenação de veículos conectados sob condução automatizada em interseções com caminhos livres e sem sinalização semafórica. O método é uma extensão de um controlador preditivo baseado em modelo projetado para o planejamento de caminhos e trajetórias em estradas sem faixas. Comparado com trabalhos anteriores, o método proposto elimina as restrições sobre os caminhos permitidos na interseção. Portanto, os veículos são livres para dirigir em trajetórias e caminhos ótimos para máxima eficiência. O método proposto é comparado em simulação com uma estratégia de escalonamento ótimo de tempos de chegada que limita o número de caminhos permitidos na interseção. Esta é a primeira vez que uma comparação desse tipo é realizada. Os resultados mostram que o método proposto faz um melhor uso do espaço da interseção e com menos variações nas velocidades dos veículos.Abstract: A method for the coordination of connected vehicles under automated driving in path-free signal-free intersections is proposed. The method is an extension of a model predictive controller for path and trajectory planning on roads without lanes. Compared to previous works, the proposed method drops the constraints on the allowed paths within the intersection. Therefore, vehicles are free to drive on optimal trajectories and paths for maximal efficiency. The proposed method is compared in simulation to the optimal arrival time scheduling strategy that limits the number of allowed paths in the intersection. This is the first time a comparison of this kind is performed. The results show that the proposed method does a better use of the intersection space reflected in less variation of vehicle speeds.Carlson, Rodrigo CastelanMüller, Eduardo RauhUniversidade Federal de Santa CatarinaSilva, Gabriel Wendel Santos da2023-06-28T18:24:51Z2023-06-28T18:24:51Z2022info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis65 p.| il., gráfs.application/pdf380920https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/247362porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2023-06-28T18:24:51Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/247362Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732023-06-28T18:24:51Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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