Controle de inclinação baseado em esterço para veículo de três rodas de cambagem variável

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Faria, Marcelo Gaudenzi de
Data de Publicação: 2010
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94050
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010
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spelling Controle de inclinação baseado em esterço para veículo de três rodas de cambagem variávelEngenharia de sistemasTriciclosTeoria do controle nao-linearEstabilidadeDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010Frente aos problemas de trânsito existentes atualmente, algumas soluções estão sendo estudadas. Este documento descreve um veículo estreito de três rodas de cambagem variável, que visa a melhor utilização do espaço das vias existentes. O documento inclui um modelo dinâmico do triciclo com 9 graus de liberdade e o projeto de três controladores de inclinação: PID com compensação estática da não-linearidade, controle via energy shaping e controle por realimentação linearizante. Ao final, são apresentados os resultados de simulação computacional para cada controlador considerando variação de parâmetros do modelo e perturbações.Florianópolis, SCRoqueiro, NestorTrofino Neto, AlexandreUniversidade Federal de Santa CatarinaFaria, Marcelo Gaudenzi de2012-10-25T05:55:06Z2012-10-25T05:55:06Z20102010info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxvi, 123 p.| il., grafs., tabs.application/pdf282494http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94050porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-03-07T18:58:21Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/94050Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-03-07T18:58:21Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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