Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara /

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bier, Carlos Cezar
Data de Publicação: 2000
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78354
Resumo: Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.
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spelling Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara /RoboticaRobos industriaisRobôsSistemas de controleManipuladores (Mecanismo)Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle é denominado de posição. Quando ha contato com o meio existem forças e momentos atuando no efetuador e no meio. Neste caso, além da posição, é preciso controlar essas forças e momentos de interação. Neste trabalho apresenta-se um estudo de leis de controle de força aplicadas a robôs manipuladores e objetiva comprovar experimentalmente uma técnica de controle simultâneo de força e posição em um robô de porte industrial. Realiza-se um estudo e uma análise sobre as principais técnicas de controle de força aplicadas a robôs manipuladores. Como aplicação, é implementado um algoritmo de controle simultâneo de força e posição, baseado em informações da força de interação do robô com o meio. Este algoritmo é empregado para o seguimento de contornos irregulares pelo efetuador final do robô. A aplicação experimental é realizada em um robô de configuração SCARA, dotado de um sensor de força. O desempenho do controlador é avaliado a partir de dados numéricos obtidos nos experimentos. Os resultados experimentais comprovam a eficiência na utilização da técnica de controle simultâneo de força e posição.Florianópolis, SCGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaBier, Carlos Cezar2012-10-17T13:12:31Z2012-10-17T13:12:31Z20002000info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxiii, 129f.| il., grafs.application/pdf161842http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78354porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T19:15:03Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/78354Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T19:15:03Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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