Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
Data de Publicação: 2000
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910
Resumo: Orientador : João Mauricio Rosario
id UNICAMP-30_e7a6a86bffbd4548ca930c5b69052f5f
oai_identifier_str oai::206353
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticosRobôs industriaisManipuladores (Mecanismo)Robos - Sistemas de controleAutomaçãoOrientador : João Mauricio RosarioTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robôs. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robô Manutec fabricado pela Siemens composto de seis juntas rotacionais e o manipulador submarino Kraft mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Inicialmente é realizada uma discussão sobre a programação "off-line" e sobre a supervisão e controle de dispositivos robóticos. Também é rea1izada uma breve revisão dos conceitos utilizados na robótica, sobre geração de trajetórias e a formulação matemática para a obtenção do modelo geométrico direto e inverso de um robô e em seguida é apresentado a estrutura do sistema proposto para a geração de trajetórias. E após isso se discorre sobre o tratamento de colisões e criação de obstáculos e a implementação do programa computacional off-line e os resultados obtidos (computacionais e experimentais). Os programas foram implementados, em linguagem ADA, em um microcomputador compatível com a linha ffiM-PC-AT de forma modular, possibilitando alteraçõesAbstract: The objective of this work is the development of an automatic system of generation of trajectories and the implementation of a program off-line and a program of supervision and contro}, with the objective of making possible the automation of robots' tasks. The robot used for the development of this work was Manutec manufactured by Siemens composed of six rotational joints and the manipulator submarine Kraft but this doesn't impede that the obtained results can be extended for robots with other types of joints. Initially a brief revision of the concepts used in the robotics is accomplis~ about generation of trajectories and the mathematical formulation for the obtaining of the a robot's direct and inverse geometric model and soon afier the structure of the system proposed for the generation of trajectories is presented. It is then it is made a study on the treatment of collisions and creation of obstacles and the implementation of the program off-line and the obtained resu1ts. The programs are implemented, in language ADA, in a compatible microcomputer with the line IBM-PC-ATTN in way to modulate, facilitating alterationsDoutoradoMecânica dos SólidosDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Balthazar, Jose ManoelWeber, Hans IngoTrabasso, Luís GonzagaRillo, MarcioUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação não informadoUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASSa, Claudio Eduardo Aravechia de20002000-10-27T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf255p. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos. 2000. 255p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910. Acesso em: 14 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/206353porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T03:19:45Zoai::206353Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T03:19:45Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
title Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
spellingShingle Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
Robos - Sistemas de controle
Automação
title_short Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
title_full Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
title_fullStr Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
title_full_unstemmed Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
title_sort Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos
author Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
author_facet Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Rosário, João Maurício, 1959-
Balthazar, Jose Manoel
Weber, Hans Ingo
Trabasso, Luís Gonzaga
Rillo, Marcio
Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa de Pós-Graduação não informado
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
dc.subject.por.fl_str_mv Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
Robos - Sistemas de controle
Automação
topic Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
Robos - Sistemas de controle
Automação
description Orientador : João Mauricio Rosario
publishDate 2000
dc.date.none.fl_str_mv 2000
2000-10-27T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv (Broch.)
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910
SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos. 2000. 255p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910. Acesso em: 14 mai. 2024.
identifier_str_mv (Broch.)
SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Desenvolvimento e implementação de um programa computacional para a supervisão e controle de manipuladores roboticos. 2000. 255p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910. Acesso em: 14 mai. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1589910
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/206353
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
255p. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1799138354613190656