O controle adaptativo de robos manipuladores no espaço da tarefa

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Martins, Nardenio Almeida
Data de Publicação: 1997
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77199
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010
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spelling O controle adaptativo de robos manipuladores no espaço da tarefaRobosSistemas de controle ajustavelDissertação (mestrado) - Universidade de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010O controle adaptativo de robôs manipuladores é uma das soluções para o problema de controle em que o processo tem incerteza nos parâmetros. Com base neste fato, este trabalho aborda os métodos de controle para o seguimento de trajetórias diretamente no espaço da tarefa. A partir dos métodos de controle adaptativo direto no espaço de juntas, baseados na dinâmica inversa (Método de Craig) e na passividade (Método de Slotine e Li), faz-se a extensão para o espaço da tarefa. Para os espaços de juntas e da tarefa, a estabilidade e a análise de convergência dos métodos de controle é realizada pelo método direto de Lyapunov. O controle cinemático e o controle direto no espaço da tarefa são implementados em simulações realizadas no SIMNON, considerando-se dois elos de um robô manipulador Puma 560.Guenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaMartins, Nardenio Almeida2012-10-17T01:49:04Z2012-10-17T01:49:04Z19971997info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxvii, 158f.| tabs, grafsapplication/pdf109701http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77199porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-01-08T22:17:32Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/77199Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-01-08T22:17:32Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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