Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rateke, Thiago
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/135994
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2015.
id UFSC_fcba7992e86b206b32d216ffc1d57a21
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/135994
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passivaComputaçãoVeículos autônomosDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2015.Os veículos que trafegam de forma autônoma necessitam identificar ao longo do seu caminho vários elementos tais como: a estrada a seguir, se há necessidade de desviar de obstáculos fixos ou móveis e até mesmo parar. Esta dissertação tem como objetivo desenvolver uma metodologia para controlar a trajetória de um pequeno veículo através do seu sistema de rádio controle e equipado com câmera, utilizando técnicas da Visão Computacional e Processamento Digital de Imagens. Pode-se observar que diversos fatores impactam o controle do veículo pelo fato de estar em constante movimento. As mudanças constantes na iluminação natural, no tipo e na qualidade do terreno e a cor do cenário a ser trafegado, levaram a utilizar uma técnica adaptativa em tempo real nos algoritmos de segmentação para identificar a estrada e manter o veículo no caminho a ser seguido. Um pequeno circuito de testes em campo foi construído, para avaliar a metodologia desenvolvida simulando algumas situações reais de funcionamento. Os resultados dos testes indicaram que a metodologia desenvolvida foi capaz de manter autonomamente o veículo no caminho simulado, com diferentes tipos de terreno e em condições de variabilidade na iluminação natural.<br>Abstract : The autonomous vehicles need to identify several elements such as the road to travel, deviate from fixed or mobile obstacles and even stop. This thesis aims to develop a methodology to control the trajectory of a small vehicle by radio control and equipped with camera, using techniques of Computer Vision and Digital Image Processing. It can be observed that several factors impact the control of the vehicle by the fact of being in constant motion. The constant changes in natural lighting, the type and quality of the land and the pixels color of the scene being trafficked, led to use an adaptive technique in real time on segmentation algorithms to identify the road and keep the vehicle on the way forward. A small testing circuit was built to evaluate the developed methodology simulating some real situations of operation. The test results indicated that this methodology was able to autonomously maintain the vehicle in the road, with different types of terrain and variability in natural daylight conditions.Wangenheim, Aldo v.Universidade Federal de Santa CatarinaRateke, Thiago2015-11-03T03:08:10Z2015-11-03T03:08:10Z2015info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis119 p.| il.application/pdf335765https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/135994porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-03-07T18:54:47Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/135994Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-03-07T18:54:47Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
title Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
spellingShingle Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
Rateke, Thiago
Computação
Veículos autônomos
title_short Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
title_full Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
title_fullStr Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
title_full_unstemmed Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
title_sort Detecção de caminho em tempo real para veículo autônomo utilizando visão passiva
author Rateke, Thiago
author_facet Rateke, Thiago
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Wangenheim, Aldo v.
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Rateke, Thiago
dc.subject.por.fl_str_mv Computação
Veículos autônomos
topic Computação
Veículos autônomos
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2015.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015-11-03T03:08:10Z
2015-11-03T03:08:10Z
2015
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv 335765
https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/135994
identifier_str_mv 335765
url https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/135994
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 119 p.| il.
application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808652206971289600

Registros relacionados