A definição de uma linguagem para a programação do comportamento de robôs dentro do contexto da RoboCup

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bonini, Jéssica Augusti
Data de Publicação: 2015
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
dARK ID: ark:/26339/001300000356d
Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/25077
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Ciência da Computação, RS, 2015.
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Among them is the little knowledge of the syntax of the languages used at the time, C++ and Python, and how is a football match with official rules. These issues motivated the creation of a specific domain language that offers to users a high level of abstraction, portability and a simple and intuitive syntax. For creating a language is necessary to define its syntax by building a grammar. In the latter determines the set of production rules that will define the generation conditions of the words of the language. In addition, it is necessary to build a parser for validation and a translator for translating between the language created and Python. The objective was to perform all the steps mentioned above, reaching the final result of a language that would program robots behavior tactics playing soccer. The result was satisfactory, considering that the TauraLang, language developed in this project, can be used now in simple behaviors programming and some are already running in the simulator. The language have some issues of portability, but with updates on the grammar to adapt to this current level of the team and the adaptations in the simulator and the real robot becomes possible to transfer the code between the last two.A RoboCup Soccer é uma das ligas da Copa Mundial de Robôs, a RoboCup. Nela testa-se a capacidade de robôs humanóides autônomos jogarem futebol. No ano de 2015 a Taura Bots, equipe de futebol de robôs da Universidade Federal de Santa Maria, participou pela primeira vez da competição. Assim, surgiu a necessidade de criação de uma linguagem para a programação do comportamento dos robôs. Existem vários problemas que envolvem a programação das técnicas do comportamento. Entre eles está o pouco conhecimento da sintaxe das linguagens usadas no momento, C++ e Python, a falta de linguagens de mais alto nível e o pouco entendimento de como funciona uma partida de futebol com regras oficiais. Esses problemas motivam a criação de uma linguagem de domínio específico que ofereça aos usuários um alto nível de abstração, portabilidade e uma sintaxe simples e intuitiva. Para a criação de uma linguagem é necessária a definição de sua sintaxe através da construção de uma gramática. Nessa última, determina-se o conjunto de regras de produção que irão definir as condições de geração das palavras da linguagem. Para criação e validação da gramática é necessária a construção de um parser. Além disso, é preciso construir um tradutor para a tradução entre a linguagem criada e Python. O objetivo do trabalho foi realizar todos os passos citados anteriormente, chegando ao resultado final de uma linguagem que programasse as táticas do comportamento de robôs que jogam futebol. O resultado alcançado foi satisfatório, levando em conta que a TauraLang, linguagem construída neste trabalho, já pode ser usada na programação de comportamentos simples e alguns já rodam no simulador. A linguagem ainda apresenta problemas na questão de portabilidade, pois tanto o robô real quanto o simulador não identificam alguns conceitos já expressos na gramática criada. Acredita-se que com atualizações na sintaxe para adaptação ao presente nível da equipe e com adaptações no simulador e no robô real a transferência do código entre os dois últimos torne-se possível.Universidade Federal de Santa MariaBrasilUFSMCentro de TecnologiaLibrelotto, Giovani RubertBonini, Jéssica Augusti2022-06-24T17:57:12Z2022-06-24T17:57:12Z2015-12-042015Trabalho de Conclusão de Curso de Graduaçãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://repositorio.ufsm.br/handle/1/25077ark:/26339/001300000356dporhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Manancial - Repositório Digital da UFSMinstname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)instacron:UFSM2022-07-05T12:53:56Zoai:repositorio.ufsm.br:1/25077Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufsm.br/ONGhttps://repositorio.ufsm.br/oai/requestatendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.comopendoar:2022-07-05T12:53:56Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)false
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