Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Tedesco, Halisson
Data de Publicação: 2018
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
dARK ID: ark:/26339/0013000000dhf
Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/16686
Resumo: Trabalho de Graduação de Curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia Elétrica, RS, 2018.
id UFSM_4b89aba28b7c95c3e7056f50a528b21a
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsm.br:1/16686
network_acronym_str UFSM
network_name_str Manancial - Repositório Digital da UFSM
repository_id_str
spelling Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triadDetermination of navigation variables of a fixed wing rpa with fusion of inertial unit data, gps and triad methodNavegação inercialARPFusão sensorialFiltro de Kalman estendidoInertial navigationSensory fusionExtended Kalman filterCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICATrabalho de Graduação de Curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia Elétrica, RS, 2018.The present work provides as main contribution the determination of the position, velocity and attitude of a fixed wing type remotely piloted aircraft (RPA). The integration of MEMS type inercial (Micro-Electro-Mechanical Systems) with GPS data are presented and analyzed. The extended kalman filter (EKF) technique was used for sensory fusion. The EKF is a recursive data processing algorithm that combines all available measurements, regardless of their accuracy, in order to estimate the current value of the variables of interest. The algorithm was implemented in MATLAB language, and simulation and testing using the graphical programming language, SIMULINK. Attitude was determined implicitly with the Kalman filter and explicitly with the TRIAD method. Results with and without noise were also determined.Este trabalho trata do desenvolvimento de um algoritmo de fusão de dados para a determinação de posição, velocidade e atitude de uma aeronave remotamente pilotada (ARP) do tipo asa fixa. É feita a integração de sensores inerciais do tipo MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) com dados de GPS. Foi usada a técnica de filtro de Kalman (EKF) estendido para a fusão sensorial. O EKF é um algoritmo recursivo de processamento de dados que combina todas as medições disponíveis, independente de sua precisão, a fim de estimar o valor atual das variáveis de interesse. O algoritmo foi programado em MATLAB e testado por simulação através do Simulink . A Atitude foi determinada de maneira implícita com o filtro de Kalman e de maneira explicita com o método TRIAD. Resultados com e sem ruídos foram determinados.Universidade Federal de Santa MariaBrasilUFSMCentro de TecnologiaSilva, André Luís daTedesco, Halisson2019-05-28T16:56:48Z2019-05-28T16:56:48Z2018-12-142018Trabalho de Conclusão de Curso de Graduaçãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://repositorio.ufsm.br/handle/1/16686ark:/26339/0013000000dhfporhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Manancial - Repositório Digital da UFSMinstname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)instacron:UFSM2022-08-12T15:11:15Zoai:repositorio.ufsm.br:1/16686Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufsm.br/ONGhttps://repositorio.ufsm.br/oai/requestatendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.comopendoar:2022-08-12T15:11:15Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)false
dc.title.none.fl_str_mv Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
Determination of navigation variables of a fixed wing rpa with fusion of inertial unit data, gps and triad method
title Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
spellingShingle Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
Tedesco, Halisson
Navegação inercial
ARP
Fusão sensorial
Filtro de Kalman estendido
Inertial navigation
Sensory fusion
Extended Kalman filter
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
title_short Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
title_full Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
title_fullStr Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
title_full_unstemmed Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
title_sort Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
author Tedesco, Halisson
author_facet Tedesco, Halisson
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Silva, André Luís da
dc.contributor.author.fl_str_mv Tedesco, Halisson
dc.subject.por.fl_str_mv Navegação inercial
ARP
Fusão sensorial
Filtro de Kalman estendido
Inertial navigation
Sensory fusion
Extended Kalman filter
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
topic Navegação inercial
ARP
Fusão sensorial
Filtro de Kalman estendido
Inertial navigation
Sensory fusion
Extended Kalman filter
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
description Trabalho de Graduação de Curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia Elétrica, RS, 2018.
publishDate 2018
dc.date.none.fl_str_mv 2018-12-14
2018
2019-05-28T16:56:48Z
2019-05-28T16:56:48Z
dc.type.driver.fl_str_mv Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.ufsm.br/handle/1/16686
dc.identifier.dark.fl_str_mv ark:/26339/0013000000dhf
url http://repositorio.ufsm.br/handle/1/16686
identifier_str_mv ark:/26339/0013000000dhf
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Maria
Brasil
UFSM
Centro de Tecnologia
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Maria
Brasil
UFSM
Centro de Tecnologia
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Manancial - Repositório Digital da UFSM
instname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
instacron:UFSM
instname_str Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
instacron_str UFSM
institution UFSM
reponame_str Manancial - Repositório Digital da UFSM
collection Manancial - Repositório Digital da UFSM
repository.name.fl_str_mv Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
repository.mail.fl_str_mv atendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.com
_version_ 1815172256838451200