Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Takahashi, Vitor Gonçalves
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7108
Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma Unidade de Medição Inercial para a determinação de orientação de um quadricóptero, composta por um acelerômetro e um giroscópio. Através dos sinais desses sensores e de um programa computacional, é fornecida a orientação da aeronave. O processamento dos sinais dos sensores é feito por um microcontrolador da família ARM que retornará os ângulos de rotação da aeronave, pitch e roll. Metodologias de condicionamento de sinais foram utilizadas para minimizar os efeitos de ruídos no sistema, sendo elas o Filtro Complementar e o Filtro de Kalman. Ensaios experimentais para a validação da Unidade de Medição Inercial foram realizados para verificar a acuracidade da mesma.
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Ensaios experimentais para a validação da Unidade de Medição Inercial foram realizados para verificar a acuracidade da mesma.This work presents the development of an Inertial Measurement Unit to determine the orientation of a quadcopter, consisting of an accelerometer and a gyroscope. Through the signals of these sensors and a computer program, the orientation of the aircraft is provided. The signals processing of the sensors are performed by the ARM Microcontroller Family that returns the rotation angles of the aircraft, pitch and roll. Signal conditioning methodologies were tested to minimize the effects of noise in the system, the Complementary Filter and the Kalman Filter. Experimental tests to validate the Inertial Measurement Unit were performed to verify the accuracy of it.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia da ComputaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASNavegação inercial (Aeronáutica)Kalman, Filtragem deAeronavesInertial navigation (Aeronautics)Kalman filteringAirshipsDesenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricópteroinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMontezuma, Marcio Aurelio FurtadoMontezuma, Marcio Aurelio FurtadoMolina, Fabian Andres LaraKoroishi, Edson HidekiTakahashi, Vitor Gonçalvesinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COENC_2016_1_14.pdfapplication/pdf2695607http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7108/1/CP_COENC_2016_1_14.pdfd8f1cd18f371fbe2330be925b9f19656MD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7108/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COENC_2016_1_14.pdf.txtExtracted texttext/plain96822http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7108/3/CP_COENC_2016_1_14.pdf.txta37cfbf53448cb3abf3f7ec575aaaf30MD53THUMBNAILCP_COENC_2016_1_14.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1388http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7108/4/CP_COENC_2016_1_14.pdf.jpg9755bda0fc5d529ed3e641a847d02950MD541/71082020-11-10 15:41:12.332oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7108TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:41:12Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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