Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rambo, Lucas Sordi
Data de Publicação: 2024
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
dARK ID: ark:/26339/001300000pjzw
Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/31334
Resumo: Robotic arms are widely used in industry and have been extensively studied in scientific literature. There are open source tools capable of handling the simulation and execution of movements in physical robots, such as ROS, Gazebo, MoveIt, among others. This paper analyzes the structure and operation of a commercial robotic arm, the Viper X 300, from Interbotix, to serve as a basis for building a similar model. This robot has advanced programming capabilities that can be adapted for use by other robot models. The aim of the research was to build a manipulator robot using additive manufacturing techniques and DYNAMIXEL actuators, validating its kinematics. To do this, the appropriate software and hardware configurations were made. In addition, an experimental analysis of the effector’s gripper was carried out, along with an evaluation of the execution of the programmed movements on the physical robot.
id UFSM_a632e74ce09b3af3c87d04af22b4bb7f
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsm.br:1/31334
network_acronym_str UFSM
network_name_str Manancial - Repositório Digital da UFSM
repository_id_str
spelling Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdadeConstruction and experimental analysis of a 5-dof robot armrobô manipuladorcinemática diretamanufatura aditivaservomotores DYNAMIXELrobot manipulatorforward kinematicsadditive manufacturingDYNAMIXEL smart actuatorCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICARobotic arms are widely used in industry and have been extensively studied in scientific literature. There are open source tools capable of handling the simulation and execution of movements in physical robots, such as ROS, Gazebo, MoveIt, among others. This paper analyzes the structure and operation of a commercial robotic arm, the Viper X 300, from Interbotix, to serve as a basis for building a similar model. This robot has advanced programming capabilities that can be adapted for use by other robot models. The aim of the research was to build a manipulator robot using additive manufacturing techniques and DYNAMIXEL actuators, validating its kinematics. To do this, the appropriate software and hardware configurations were made. In addition, an experimental analysis of the effector’s gripper was carried out, along with an evaluation of the execution of the programmed movements on the physical robot.Braços robóticos possuem amplo uso na indústria e consolidado estudo na literatura científica. Existem ferramentas open source capazes de lidar com a simulação e execução de movimentos nos robôs físicos, é o caso do ROS, Gazebo, MoveIt, entre outros. Neste trabalho, é analisada a estrutura e o funcionamento de um braço robótico comercial, o Viper X 300, da Interbotix, para servir como base na construção de um modelo similar. Esse robô possui capacidades de programação avançada que podem ser adaptadas para utilização por outros modelos de robôs. O objetivo da pesquisa foi construir um robô manipulador utilizando técnicas de manufatura aditiva e atuadores DYNAMIXEL, validando a sua cinemática. Para isso, foram realizadas as configurações de software e hardware adequadas. Além disso, foi desenvolvida uma análise experimental da garra do efetuador, juntamente com a avaliação da execução dos movimentos programados no robô físico.BrasilUFSMCentro de TecnologiaCukla, Anselmo RafaelRambo, Lucas Sordi2024-01-31T11:24:38Z2024-01-31T11:24:38Z2024-01-162024Trabalho de Conclusão de Curso de Graduaçãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://repositorio.ufsm.br/handle/1/31334ark:/26339/001300000pjzwporAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Manancial - Repositório Digital da UFSMinstname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)instacron:UFSM2024-01-31T11:24:38Zoai:repositorio.ufsm.br:1/31334Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://repositorio.ufsm.br/ONGhttps://repositorio.ufsm.br/oai/requestatendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.comopendoar:2024-01-31T11:24:38Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)false
dc.title.none.fl_str_mv Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
Construction and experimental analysis of a 5-dof robot arm
title Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
spellingShingle Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
Rambo, Lucas Sordi
robô manipulador
cinemática direta
manufatura aditiva
servomotores DYNAMIXEL
robot manipulator
forward kinematics
additive manufacturing
DYNAMIXEL smart actuator
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
title_short Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
title_full Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
title_fullStr Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
title_full_unstemmed Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
title_sort Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
author Rambo, Lucas Sordi
author_facet Rambo, Lucas Sordi
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Cukla, Anselmo Rafael
dc.contributor.author.fl_str_mv Rambo, Lucas Sordi
dc.subject.por.fl_str_mv robô manipulador
cinemática direta
manufatura aditiva
servomotores DYNAMIXEL
robot manipulator
forward kinematics
additive manufacturing
DYNAMIXEL smart actuator
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
topic robô manipulador
cinemática direta
manufatura aditiva
servomotores DYNAMIXEL
robot manipulator
forward kinematics
additive manufacturing
DYNAMIXEL smart actuator
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
description Robotic arms are widely used in industry and have been extensively studied in scientific literature. There are open source tools capable of handling the simulation and execution of movements in physical robots, such as ROS, Gazebo, MoveIt, among others. This paper analyzes the structure and operation of a commercial robotic arm, the Viper X 300, from Interbotix, to serve as a basis for building a similar model. This robot has advanced programming capabilities that can be adapted for use by other robot models. The aim of the research was to build a manipulator robot using additive manufacturing techniques and DYNAMIXEL actuators, validating its kinematics. To do this, the appropriate software and hardware configurations were made. In addition, an experimental analysis of the effector’s gripper was carried out, along with an evaluation of the execution of the programmed movements on the physical robot.
publishDate 2024
dc.date.none.fl_str_mv 2024-01-31T11:24:38Z
2024-01-31T11:24:38Z
2024-01-16
2024
dc.type.driver.fl_str_mv Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.ufsm.br/handle/1/31334
dc.identifier.dark.fl_str_mv ark:/26339/001300000pjzw
url http://repositorio.ufsm.br/handle/1/31334
identifier_str_mv ark:/26339/001300000pjzw
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Brasil
UFSM
Centro de Tecnologia
publisher.none.fl_str_mv Brasil
UFSM
Centro de Tecnologia
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Manancial - Repositório Digital da UFSM
instname:Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
instacron:UFSM
instname_str Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
instacron_str UFSM
institution UFSM
reponame_str Manancial - Repositório Digital da UFSM
collection Manancial - Repositório Digital da UFSM
repository.name.fl_str_mv Manancial - Repositório Digital da UFSM - Universidade Federal de Santa Maria (UFSM)
repository.mail.fl_str_mv atendimento.sib@ufsm.br||tedebc@gmail.com
_version_ 1815172374080782336

Registros relacionados