Simulação e controle por Rastreador Linear Quadrático de um dirigível para operação em ambiente interno

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bellinaso, Lucas Vizzotto
Data de Publicação: 2023
Outros Autores: Moraes, Deniel Desconzi, Silva, André Luis da
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Manancial - Repositório Digital da UFSM
Texto Completo: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/30580
Resumo: Dirigíveis são aeronaves mais leves do que o ar com características de alta estabilidade, autonomia e baixo custo, podendo ser utilizadas em operações de ambientes internos, como filmagem aérea. Este trabalho apresenta um sistema de guiamento e controle para um dirigível com três propulsores fixos. Primeiramente, um modelo dinâmico com seis graus de liberdade é introduzido, sendo parametrizado de acordo com as dimensões físicas de uma aeronave considerada referência para dirigíveis de pequeno porte. Uma lei de controle é obtida para o modelo linearizado e invariante no tempo do sistema, sendo sintetizado, a partir deste, um controlador rastreador linear quadrático. É avaliada a resposta em malha fechada do sistema linearizado para diferentes condições, a partir do mapa de polos e zeros do sistema. Foram feitas algumas simulações para condições arbitrárias capazes de avaliar o desempenho do controlador. Essas análises permitem observar as potencialidades do sistema e indicar trabalhos futuros. https://doi.org/10.53316/sepoc2023.039
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