Aplicação da iPNRD com feromônio de formiga para controle autônomo e distribuído de robôs móveis.

• Autor(a) principal: Ferreira, Marco Vinícius Muniz
• Data de Publicação: 2020
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFU
• Texto Completo: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/32643; http://doi.org/10.14393/ufu.te.2020.24
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS; ferômonio de formiga; robôs móveis; arquitetura de controle; iPNRD

A robótica de enxame possui vários desafios em relação ao controle do comportamento social quando objetivos específicos precisam ser alcançados. Abordagens de inspiração biológica, tal como algoritmos de colônia de formigas, estão no topo das soluções que não utilizam inteligência artificial. Nestes algoritmos as informações locais espalhadas no ambiente são usadas em vez de um banco de dados local centralizado. Esta tese propõe uma solução para o controle autônomo e distribuído de robôs terrestres através da emulação do feromônio de formiga. Para tal, a abordagem iPNRD, que utiliza a base de dados dos elementos da RFID baseada na estrutura de dados forma de uma rede de Petri é implementada. Nesta abordagem o vetor de disparos é salvo nas tags do ambiente, enquanto o vetor de marcação e a matriz de incidência estão salvos no leitor do robô. Durante a aquisição de dados da etiqueta o robô atualiza seu vetor de marcação, alterando seu comportamento. A comunicação robô-ambiente é realizada através de pseudoboxes, que representam informações de controle externas aos componentes das redes de Petri. Para validação experimental um robô baseado em formigas cortadeiras (Attabot) é projetado, e para o ambiente de simulação a plataforma V-REP foi utilizada. Teste operacionais indicam que o método proposto é capaz de coordenar os robôs terrestres para executar uma tarefa específica sem que haja qualquer tipo de controle centralizado. Para isso, é necessário que o ambiente seja modelado e que possua inteligência.