Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ferreira, Nikson Bernardes Fernandes
Data de Publicação: 2020
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28568
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.
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spelling Ferreira, Nikson Bernardes FernandesBorges, Renato AlvesBauchspiess, AdolfoFERREIRA, Nikson Bernardes Fernandes. Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de ciclovias. 2020. ix, 82 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020.https://bdm.unb.br/handle/10483/28568Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.O presente trabalho está centrado no contexto de cidades inteligentes, mais especificamente na componente de infraestrutura, onde se deseja aumentar a eficiência das chamadas facilidades da cidade por meio da utilização de instrumentos que permitam aumentar a automação da inspe- ção. Dessa forma, visando a inspeção automática da infraestrutura cicloviária, um quadrirrotor é especificado e montado, assim como o projeto e simulação de diferentes controladores lineares e não lineares com variantes, a fim de se obter o mais adequado à tarefa. Ao fim desse trabalho, foi possível concluir que efetivamente o SMC-integral, com aproximação contínua por tangente hiperbólica tem maior capacidade de cumprir os objetivos propostos, em detrimento da utilização de um maior esforço de controle.Submitted by Kathryn Araujo (kathrynaraujo@bce.unb.br) on 2021-09-08T14:46:12Z No. of bitstreams: 1 2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdf: 11272870 bytes, checksum: daede93d538d73fb57c62129bccb0193 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2021-09-15T17:59:06Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdf: 11272870 bytes, checksum: daede93d538d73fb57c62129bccb0193 (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-15T17:59:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdf: 11272870 bytes, checksum: daede93d538d73fb57c62129bccb0193 (MD5)The present work is centered in the context of smart cities, more specifically in the infrastructure component, where it is desired to increase the efficiency of the so-called city facilities through the use of instruments that allow to increase the automation of inspection. Thus, aiming at the automatic inspection of the cycling infrastructure, a quadrotor is specified and assembled, as well as the design and simulation of different linear and non-linear controllers with variants, in order to obtain the most suitable for the task. At the end of this work, it was possible to conclude that the SMC-integral, with continuous approach by hyperbolic tangent, has a greater capacity to accomplish the task, to the detriment of the use of a greater control effort.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessCidades inteligentesCicloviasVeículo aéreo não tripuladoControladores (Engenharia mecatrônica)Projeto e implementação de controle SMC-integral em quadrirotor visando a inspeção de cicloviasinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-15T17:59:06Z2021-09-15T17:59:06Z2020-12porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28568/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdf2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdfapplication/pdf11272870http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28568/1/2020_NiksonBernardesFernandesFerreira_tcc.pdfdaede93d538d73fb57c62129bccb0193MD5110483/285682021-09-15 14:59:06.397oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-15T17:59:06Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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