Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pio, Artur Borges
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/14677
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2016.
id UNB-2_439a83d4deb3e7130c42e007c7923eb2
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/14677
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Pio, Artur BorgesVidal, Flávio de BarrosPIO, Artur Borges. Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados. 2016. 65 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.http://bdm.unb.br/handle/10483/14677Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2016.Este trabalho apresenta a implementação de uma metodologia de odometria visual monocular aplicada para um veículo aéreo não tripulado (VANT) quadrirrotor. A metodologia proposta utiliza métodos baseados exclusivamente nas imagens capturadas por uma câmera acoplada ao VANT como entrada, em que se estima a trajetória percorrida durante o voo. Para se alcançar os resultados esperados, optou-se pela utilização de técnicas de extração de características e rastreamento em imagens para a obtenção da matriz Essencial de transformação. A contribuição esperada deste trabalho é que este possa ser utilizado como base para o desenvolvimento de um sistema de controle de voo autônomo de um VANT.Submitted by Aline Almeida (alinealmeida@bce.unb.br) on 2016-09-14T19:28:20Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf: 4943989 bytes, checksum: 2ac40c5fdacb45f2f4c6fdb3dded74ec (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2016-09-20T13:51:20Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf: 4943989 bytes, checksum: 2ac40c5fdacb45f2f4c6fdb3dded74ec (MD5)Made available in DSpace on 2016-09-20T13:51:20Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf: 4943989 bytes, checksum: 2ac40c5fdacb45f2f4c6fdb3dded74ec (MD5)This work presents the implementation of a monocular visual odometry methodology applied for a quadcopter like unmanned aerial vehicle (UAV). The proposed methodology uses only methods based on the captured images from a camera attached to the UAV as input, where it is estimated the trajectory during the flight. To achieve the expected results, we opted for the use of feature extraction and tracking techniques on images to obtain the Essential matrix. The expected contribution of this work is that it can be used as the basis for the development of an autonomous flight control system of an UAV.Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripuladosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2016-09-20T13:51:20Z2016-09-20T13:51:20Z2016Veículo aéreo não tripuladoRobôs móveisinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdfapplication/pdf4943989http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/1/2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf2ac40c5fdacb45f2f4c6fdb3dded74ecMD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain43http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/2/license_url321f3992dd3875151d8801b773ab32edMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/146772016-09-20 10:51:20.898oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712016-09-20T13:51:20Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
title Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
spellingShingle Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
Pio, Artur Borges
Veículo aéreo não tripulado
Robôs móveis
title_short Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
title_full Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
title_fullStr Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
title_full_unstemmed Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
title_sort Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados
author Pio, Artur Borges
author_facet Pio, Artur Borges
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Pio, Artur Borges
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Vidal, Flávio de Barros
contributor_str_mv Vidal, Flávio de Barros
dc.subject.por.fl_str_mv Veículo aéreo não tripulado
Robôs móveis
topic Veículo aéreo não tripulado
Robôs móveis
description Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2016.
publishDate 2016
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2016
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2016-09-20T13:51:20Z
dc.date.available.fl_str_mv 2016-09-20T13:51:20Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv PIO, Artur Borges. Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados. 2016. 65 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/14677
identifier_str_mv PIO, Artur Borges. Desenvolvimento de um odômetro visual monocular para veículos aéreos não tripulados. 2016. 65 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/14677
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/1/2016_ArthurBorgesPio_tcc.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14677/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 2ac40c5fdacb45f2f4c6fdb3dded74ec
321f3992dd3875151d8801b773ab32ed
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801493007453650944

Registros relacionados