Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Motta, Bruno da Costa
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/13282
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia Eletrônica, 2015.
id UNB-2_5580517109ba38acfb3afc4e79bd410f
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/13282
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Motta, Bruno da CostaMuñoz Arboleda, Daniel MauricioMOTTA, Bruno da Costa. Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel. 2015. 71 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.http://bdm.unb.br/handle/10483/13282Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia Eletrônica, 2015.Este trabalho visa a implementação de uma rede neural artificial do tipo perceptron múltiplas camadas. Com aplicação ao método de aprendizagem por demonstração em uma plataforma robótica móvel, mais especificamente em um robô Curumim. O processo de aprendizagem consiste em primeiramente coletar os dados dos sensores de distância do robô e das velocidades de cada roda do mesmo, enquanto o robô percorre um caminho guiado. Após a coleta de dados, é realizado o treinamento da rede neural artificial tipo perceptron e a obtenção dos pesos sinápticos da rede. A rede treinada é então utilizada na plataforma do robô Curumim e é responsável pelo processo de aprendizagem do robô. Diversos testes foram realizados para comprovar a eficiência e precisão da rede, como também diferentes topologias de RNA's foram testadas. Os treinamentos foram realizados em um ambiente de contorno fechado, onde diferentes trajetórias foram demonstradas e executadas pelo robô.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2016-05-24T18:03:01Z No. of bitstreams: 1 2015_BrunodaCostaMotta.pdf: 4496083 bytes, checksum: 49fb2c940512fcd46486f71686be343d (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia(luanna@bce.unb.br) on 2016-06-03T15:20:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_BrunodaCostaMotta.pdf: 4496083 bytes, checksum: 49fb2c940512fcd46486f71686be343d (MD5)Made available in DSpace on 2016-06-03T15:20:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_BrunodaCostaMotta.pdf: 4496083 bytes, checksum: 49fb2c940512fcd46486f71686be343d (MD5)This work aims to implement a learning from demonstration algorithm, using an artificial neural network multilayer perceptron, applied in a mobile robotic platform, more specifically in a Curumim robot. The learning process occurs by first collecting data from the distance sensors of the robot and the velocities of each wheel, while the robot follows a guided path. After data is collected, the training of the neural network is conducted towards of obtaining the synaptic weights of the network. The trained network will be used in the Curumim mobile robot platform and is responsible for the learning process of the robot. Several tests were conducted to demonstrate the accuracy and e_ciency of the network, different topologies of neural networks were also tested. The trainings were conducted in a closed loop environment, where different trajectories were demonstrated and performed by the robot.Redes neurais (Computação)RobóticaAprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvelinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2016-06-03T15:20:44Z2016-06-03T15:20:44Z2016-06-03T15:20:44Z2015info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2015_BrunodaCostaMotta.pdf2015_BrunodaCostaMotta.pdfapplication/pdf4496083http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/1/2015_BrunodaCostaMotta.pdf49fb2c940512fcd46486f71686be343dMD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream23148http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/4/license_rdf9da0b6dfac957114c6a7714714b86306MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1859http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/5/license.txt284e0cc485690e7c41c72bcddffa6a3bMD5510483/132822018-02-01 11:06:47.237oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712018-02-01T13:06:47Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.en.fl_str_mv Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
title Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
spellingShingle Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
Motta, Bruno da Costa
Redes neurais (Computação)
Robótica
title_short Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
title_full Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
title_fullStr Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
title_full_unstemmed Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
title_sort Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel
author Motta, Bruno da Costa
author_facet Motta, Bruno da Costa
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Motta, Bruno da Costa
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Muñoz Arboleda, Daniel Mauricio
contributor_str_mv Muñoz Arboleda, Daniel Mauricio
dc.subject.keyword.en.fl_str_mv Redes neurais (Computação)
Robótica
topic Redes neurais (Computação)
Robótica
description Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia Eletrônica, 2015.
publishDate 2015
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2015
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2016-06-03T15:20:44Z
dc.date.available.fl_str_mv 2016-06-03T15:20:44Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2016-06-03T15:20:44Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv MOTTA, Bruno da Costa. Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel. 2015. 71 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/13282
identifier_str_mv MOTTA, Bruno da Costa. Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel. 2015. 71 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/13282
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/1/2015_BrunodaCostaMotta.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/13282/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 49fb2c940512fcd46486f71686be343d
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
9da0b6dfac957114c6a7714714b86306
284e0cc485690e7c41c72bcddffa6a3b
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1813907715880124416

Registros relacionados