Mapas auto-organizáveis de Kohonen aplicados ao mapeamento de ambientes de robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Luís Otávio de Lacerda
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79539
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Computação.
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaOliveira, Luís Otávio de LacerdaRoisenberg, Mauro2012-10-18T05:07:13Z2012-10-18T05:07:13Z20012001181777http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79539Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Computação.As arquiteturas de controle para robôs móveis ganham em consistência quando baseadas nos modelos biológicos. Seguindo este ponto de vista a etologia, ou o estudo do comportamento animal no meio ambiente, provê os parâmetros para a análise da atuação do robô, e as redes neurais artificiais, cujos princípios originam-se das redes neuronais (naturais), são os mecanismos internos responsáveis pelas manisfestações comportamentais.Conexões de tipos diferentes de redes neurais artificiais aumentam a complexidade dos comportamentos como indica a arquitetura neural hierárquica PiramidNet. O conjunto de módulos comportamentais pode incluir elementos reativos e deliberativos. Mapas ou modelos do mundo são importantes suportes para deliberação. Neste trabalho as redes auto-organizáveis de Kohonen são utilizadas para mapeamento do ambiente de robótica móvel. Os resultados indicam a boa qualidade dos mapas gerados.Conclui-se que a fusão de robótica reativa e robótica deliberativa alarga o horizonte para o projeto de novas arquiteturas de controle de robôs móveis, e que o estudo dos seres vivos uma estratégia de engenharia razoável nesta questão.69 f.| il.porFlorianópolis, SCInformaticaComputaçãoRobôs móveisRoboticaRedes neurais (Computação)Mapas auto-organizáveis de Kohonen aplicados ao mapeamento de ambientes de robótica móvelinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL181777.pdfapplication/pdf6095490https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/79539/1/181777.pdf3bb482ac9f88644a1154c3af6900791fMD51123456789/795392014-09-25 20:54:08.058oai:repositorio.ufsc.br:123456789/79539Repositório de PublicaçõesPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T23:54:08Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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