Sistema para calibração de robô paralelo baseado em compensação estatística de erros com avaliação experimental

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Reis, Luiz Vitor da Silva Vieira
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/22067
Resumo: Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.
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spelling Reis, Luiz Vitor da Silva VieiraMotta, José Maurício Santos Torres daREIS, Luiz Vitor da Silva Vieira. Sistema para calibração de robô paralelo baseado em compensação estatística de erros com avaliação experimental. 2018. 73 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2018.http://bdm.unb.br/handle/10483/22067Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.Robôs paralelos ou máquinas cinemáticas paralelas são mecanismos de cadeia cinemática fechada, em que o efetuador terminal é ligado a base do robô por duas ou mais cadeias cinemáticas independentes. Os robôs paralelos são considerados altamente precisos devido ao não acumulo dos erros de junta, diferentemente dos robôs seriais, sendo muito utilizados em tarefas que necessitam de alta precisão no posicionamento do efetuador terminal. Em contrapartida, tais robôs podem apresentar perda de precisão devido a erros de fabricação, folga nos elementos de transmissão de movimento, etc. Portanto, é necessário aplicar um método de calibração que permita corrigir os erros de posicionamento causados por essas imperfeições. O objetivo desse trabalho é desenvolver um sistema de calibração do modelo cinemático de um robô industrial de configuração paralela, para melhora da exatidão do posicionamento, com base em um método de compensação estatística de erros por modelagem estatística de amostras com similaridade de erros. Nesse trabalho foi utilizado um sistema de medição baseado em visão computacional. O sistema de medição consiste em uma câmera montada no robô, de modo que se possa medir o posicionamento do efetuador terminal em relação a um sistema de coordenadas global fixado em uma placa de calibração, o modelo RAC de calibração de câmeras foi implementado para resolver esse problema. O sistema foi avaliado experimentalmente com um robô paralelo ABB IRB 360, e os resultados estão contidos nesse relatório. Os menores erros encontrados após a calibração da câmera foram de 0,564 mm, 0,687 mm e 0,899 mm nos eixos x, y e z do sistema de coordenadas global.Submitted by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2019-05-30T15:20:13Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2018_LuizVitorDaSilvaVieiraReis_tcc.pdf: 6588060 bytes, checksum: 58ef087d56caaa474dfb488c6a22d047 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2019-05-30T15:20:25Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2018_LuizVitorDaSilvaVieiraReis_tcc.pdf: 6588060 bytes, checksum: 58ef087d56caaa474dfb488c6a22d047 (MD5)Made available in DSpace on 2019-05-30T15:20:25Z (GMT). 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The goal of this work is to develop a kinematic model calibration system of an industrial robot with parallel configuration, to improve the positioning accuracy, with statistical compensation based model by statistical modelling of samples with error similarity. In this work a vision-based measurement system was used. The measurement system consists of a camera mounted on the robot, so that the end effector positioning relative to a global coordinate system can be measured, the RAC camera calibration model has been implemented to solve this problem.The system was evaluated experimentally with a parallel robot ABB IRB 360, and the results are contained in this report. The smallest errors found after camera calibration were 0.564 mm, 0.687 mm and 0.899 mm on the x, y, and z axes of the global coordinate system.Cinemática das máquinasVisão por computadorSistema para calibração de robô paralelo baseado em compensação estatística de erros com avaliação experimentalinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2019-05-30T15:20:25Z2019-05-30T15:20:25Z2018-12info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/22067/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD55CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/22067/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/22067/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/22067/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54ORIGINAL2018_LuizVitorDaSilvaVieiraReis_tcc.pdf2018_LuizVitorDaSilvaVieiraReis_tcc.pdfapplication/pdf6588060http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/22067/1/2018_LuizVitorDaSilvaVieiraReis_tcc.pdf58ef087d56caaa474dfb488c6a22d047MD5110483/220672019-05-30 12:20:25.746oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712019-05-30T15:20:25Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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