Concepção geométrica e modelagem cinemática de um robô cartesiano com cinco graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Lourenço, Tiago Santana
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/4848
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2013.
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spelling Lourenço, Tiago SantanaCarvalho, Guilherme Caribe deLOURENÇO, Tiago Santana. Concepção geométrica e modelagem cinemática de um robô cartesiano com cinco graus de liberdade. 2013. 52 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecânica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2013.http://bdm.unb.br/handle/10483/4848Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2013.Esse trabalho descreve a concepção geométrica, a modelagem cinemática e o planejamento de trajetória de um robô de cinco graus de liberdade para prototipagem rápida. Composto por um manipulador linear tipo pórtico de três graus de liberdade e por uma mesa posicionadora de dois graus de liberdade, o robô usará uma tocha de solda GMAW (MIG/MAG) para fabricação de peças por soldagem em 3D (3D Welding). No planejamento de trajetória, foi utilizado um software de fatiamento, que obtêm o caminho no espaço operacional a partir de uma peça em arquivo CAD. Em seguida, rotinas de cálculo em Matlab obtêm o caminho no espaço das juntas e calculam as velocidades durante o processo. Os dados do planejamento da trajetória foram utilizados para gerar simulações no Workspace LT. As simulação geradas permitiram a visualização do processo e monitoração das variáveis de juntas. ________________________________________________________________________________ ABSTRACTThis project describes the geometrical conception, kinematics modeling and the trajectory planning of a rapid prototyping robot with five degrees of freedom. Composed by a 3-axis portal linear manipulator and a two degree of freedom positioner table, the robot will use GMAW 3D welding technique for the production of hull parts. In the trajectory planning, a software was used to generate a path in the Cartesian space from a CAD model. A Matlab routine was created with the purpose of calculating the path in the joint space with an inverse kinematics loop. A second Matlab routine calculated the joint velocities during the process. The data from the trajectory planning were used Workspace LT to simulate the process. The simulations allowed the visualization of the process through 3D animations and joint monitoring.Submitted by Ricardo F. S. Tavares (ricardotavares@bce.unb.br) on 2013-04-17T20:59:58Z No. of bitstreams: 1 2013_TiagoSantanaLourenço.pdf: 2703341 bytes, checksum: 57fa20d2c09f1e9e48120d7cbd41856c (MD5)Approved for entry into archive by Thayse Cantanhede(thaysenatalia@bce.unb.br) on 2013-04-18T19:35:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_TiagoSantanaLourenço.pdf: 2703341 bytes, checksum: 57fa20d2c09f1e9e48120d7cbd41856c (MD5)Made available in DSpace on 2013-04-18T19:35:55Z (GMT). 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