SLAM Visual Monocular baseado em Filtro de Kalman estendido para robôs aéreos
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Data de Publicação: | 2016 |
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Título da fonte: | Biblioteca Digital de Monografias da UnB |
Texto Completo: | http://bdm.unb.br/handle/10483/15738 |
Resumo: | Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016 |
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Jung, De HongCarvalho, Rodrigo de LimaMatias, Mariana Costa BernardesBorges, Geovany AraújoJUNG, De Hong; CARVALHO, Rodrigo de Lima. SLAM Visual Monocular baseado em Filtro de Kalman estendido para robôs aéreos. 2016. viii, 72 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.http://bdm.unb.br/handle/10483/15738Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização e mapeamento simultâ-neos utilizando informações de imagens de uma câmera monocular e dados de navegação de um quadrirrotor de baixo custo em ambientes fechados. O sistema foi baseado no Filtro de Kalman Estendido para realizar correções dinâmicas de posição do veículo e de pontos de interesse do mapa. É aplicado, neste trabalho, um método de detecção de pontos de interesse para extrair informa-ções características do ambiente. Um mapa probabilístico tridimensional é construído através de técnicas de projeção de pontos de imagens. Além disso, é abordado, neste trabalho, uma técnica de casamento entre pontos de interesse observados na imagem com pontos presentes no mapa. O método de mapeamento e localização proposto é validado realizando testes em ambientes desconhecidos com diferentes características. Os resultados obtidos demonstram que o sistema consegue estimar a posição do veículo no ambiente, sendo corrigida recursivamente pelas observações consecutivas de pontos característicos presentes no local, que também têm suas posições atualizadas no mapa.Submitted by Nayara Silva (nayarasilva@bce.unb.br) on 2016-10-05T19:11:32Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_DeHongJung_RodrigoLimaCarvalho_tcc.pdf: 20687127 bytes, checksum: a02d5d6e823e8cd7270a6e7f467acf3f (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2017-01-16T13:46:20Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_DeHongJung_RodrigoLimaCarvalho_tcc.pdf: 20687127 bytes, checksum: a02d5d6e823e8cd7270a6e7f467acf3f (MD5)Made available in DSpace on 2017-01-16T13:46:21Z (GMT). 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The localization and mapping system method proposed is validated through experiments in unknown enviroments with di erent features. The results show that the system can estimate the position of the vehicle in the enviroment, being recursively corrected by consecutives feature observations, which positions are also updated in the map.Veículo aéreo não tripuladoDroneRobôs móveisProcessamento de imagens - técnicas digitaisSLAM Visual Monocular baseado em Filtro de Kalman estendido para robôs aéreosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2017-01-16T13:46:21Z2017-01-16T13:46:21Z2016-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2016_DeHongJung_RodrigoLimaCarvalho_tcc.pdf2016_DeHongJung_RodrigoLimaCarvalho_tcc.pdfapplication/pdf20687127http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15738/1/2016_DeHongJung_RodrigoLimaCarvalho_tcc.pdfa02d5d6e823e8cd7270a6e7f467acf3fMD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15738/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15738/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15738/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15738/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/157382017-01-16 11:46:21.089oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712017-01-16T13:46:21Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false |
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