Verificação e remodelagem de um sistema de prótese robótica para amputados de membro inferior

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bento, Juliana Lemos
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/24632
Resumo: Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.
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spelling Bento, Juliana LemosBorges, Geovany AraújoBENTO, Juliana Lemos. Verificação e remodelagem de um sistema de prótese robótica para amputados de membro inferior. 2019. 86 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://bdm.unb.br/handle/10483/24632Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.O presente trabalho visa a recuperação de funcionalidades e construção de uma documentação técnica do projeto de prótese robótica automatizada RLEG, concebida no ano de 2011 dentro do Laboratório de Automação e Robótica da Universidade de Brasília. Após verificação do funcionamento do sistema existente, mudanças no design de hardware foram implementadas, com adição de novos componentes eletrônicos e substituição do microcontrolador utilizado. O funcionamento do circuito elétrico embarcado à protese se baseia na atuação de um pistão amortecedor de fluido magnetizável. O coeficiente de amortecimento do dispositivo é proporcional à corrente de entrada aplicada, portanto, sendo este o sinal de controle que deve ser definido por meio de leituras de variáveis de movimento do indivíduo que utiliza a prótese. O projeto implementa uma verificação básica da correção de atuação da nova placa controladora implementada. Rotinas mais apropriadas de controle e identificação de intenção de movimento devem ser construídas sobre o circuito obtido, em trabalhos futuros.Submitted by Letícia Fernanda Vieira Ramos (leticia.fernanda_@outlook.com) on 2020-06-09T21:30:42Z No. of bitstreams: 1 2019_JulianaLemosBento_tcc.pdf: 4967297 bytes, checksum: a087bbd0f61bd9e229e4df2bf929be52 (MD5)Approved for entry into archive by Biblioteca Digital de Monografias Gerência (bdm@bce.unb.br) on 2020-07-23T14:31:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2019_JulianaLemosBento_tcc.pdf: 4967297 bytes, checksum: a087bbd0f61bd9e229e4df2bf929be52 (MD5)Made available in DSpace on 2020-07-23T14:31:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2019_JulianaLemosBento_tcc.pdf: 4967297 bytes, checksum: a087bbd0f61bd9e229e4df2bf929be52 (MD5)The present work recovers the system functionalities of the RLEG project and builds a technical documentation of the system features. The RLEG project consists of an automated robotic prosthesis, conceived in 2015 by an interdisciplinary team of students in the Robotics and Automation Laboratory at the University of Brasilia. After a system operational check, changes in its hardware layout were performed. In that sense, a new embedded system was designed with the addition of new electronic components and the replacement of the previous microcontroller. The main idea of the system mode of operation is the actuation of a magnetorheological piston. The fluid damping coefficient can be changed by means of the applied current, and therefore, this consists on the control variable of interest. The level of damping is determined by sensor readings concerning the user’s motion. This work implements a basic check on the proper behaviour of the new embedded circuit board. More sophisticated control and intention of motion identification routines should be built as a continuation of the current work.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar meu trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessPrótesePróteses transfemuraisAmputados - reabilitaçãoVerificação e remodelagem de um sistema de prótese robótica para amputados de membro inferiorinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2020-07-23T14:31:41Z2020-07-23T14:31:41Z2019-07-11porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24632/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2019_JulianaLemosBento_tcc.pdf2019_JulianaLemosBento_tcc.pdfapplication/pdf4967297http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/24632/1/2019_JulianaLemosBento_tcc.pdfa087bbd0f61bd9e229e4df2bf929be52MD5110483/246322020-07-23 11:31:41.899oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712020-07-23T14:31:41Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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