Instalação, configuração e integração dos dispositivos de controle de um robô cartesiano

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva Neto, Pedro Leoncio da
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/21325
Resumo: Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.
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spelling Silva Neto, Pedro Leoncio daCarvalho, Guilherme Caribe deSILVA NETO, Pedro Leoncio da. Instalação, configuração e integração dos dispositivos de controle de um robô cartesiano. 2018. 105 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2018.http://bdm.unb.br/handle/10483/21325Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.Robôs industriais têm se estabelecido na indústria manufatureira por mais de 30 anos e são utilizados das mais variadas formas, de modo que substituem o trabalho braçal em tarefas que demandem acurácia e trabalhos repetitivos. Dentro da indústria, o tipo de robô mais comumente utilizado é o manipulador, que realiza tarefas como empilhamento, pintura, ordenação e soldagem. Assim, desempenham atividades que seriam perigosas para o homem. Tendo em vista o constante desenvolvimento da área de robótica industrial, investigações nessa temática são importantes para o desenvolvimento de novos projetos para quem tem interesse na área. Assim, baseado nos estudos bibliográficos e pesquisas relacionadas à área de robótica, foi desenvolvido o presente projeto, cujo objetivo foi realizar a instalação de um robô cartesiano, bem como a configuração, integração e instalação dos dispositivos de controle desse robô. Nesse projeto são apresentadas as etapas de instalação, configuração e integração dos dispositivos de controle do robô cartesiano MAXR23-S42-H42-C42, da Schneider Electric. Seus dispositivos de controle são três servo-drives, utilizados para acionar os servomotores responsáveis pela movimentação dos eixos, e um controlador de movimentos, o LMC058LF42 da Schneider Electric, que é programado e envia os comandos aos servo-drives. Os dispositivos são instalados em um painel e este painel é alimentado pela rede geral de distribuição de energia do GRACO. A etapa de instalação dos dispositivos foi baseada, principalmente, no manual da ABNT para instalação de dispositivos de baixa tensão NBR5410, e nos manuais de instalação dos dispositivos. A configuração e integração teve como base os guias do usuário dos elementos e os estudos realizados sobre o protocolo de rede CANopen – esse protocolo é utilizado para fazer a comunicação entre o controlador e os servo-drives. Por fim, foi realizado um programa para fazer a movimentação do robô e verificar se as etapas descritas foram feitas de maneira correta. Os procedimentos anteriormente descritos e os resultados obtidos se mostraram satisfatórios, visto que resultaram em um sistema robótico funcional, pronto para receber coordenadas e se movimentar de acordo com as trajetórias desejadas.Submitted by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2019-02-06T11:00:37Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2018_PedroLeoncioDaSilvaNeto_tcc.pdf: 7330725 bytes, checksum: 4d8e52169f5ed7e5146dec4dc7a3cc67 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2019-02-06T11:00:54Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2018_PedroLeoncioDaSilvaNeto_tcc.pdf: 7330725 bytes, checksum: 4d8e52169f5ed7e5146dec4dc7a3cc67 (MD5)Made available in DSpace on 2019-02-06T11:00:54Z (GMT). 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Thus, based on vi bibliographic studies and researches related to the area of robotics, the present project was developed, whose objective was to carry out the installation of a Cartesian robot, as well as the configuration, integration and installation of control devices of this robot. In this project are presented the steps of installation, configuration and integration of the devices of control of the cartesian robot MAXR23-S42-H42-C42, of Schneider Electric. Its control devices are three servo drives, used to activate the servo motors responsible for moving the axes, and a motion controller, the Schneider Electric’s LMC058LF42, that is programmed and sends commands to the servo drives. The devices are installed in a panel and this panel is powered by GRACO's general power distribution network. The installation stage of the devices was mainly based on the ABNT manual for the installation of low voltage devices NBR5410, and in the device installation manuals. Configuration and integration were based on the user guides of the elements and the studies carried out on the CANopen network protocol - this protocol is used to communicate between the controller and the servo drives. Finally, a program was carried out to make the movement of the robot and verify if the described steps were done correctly. The procedures described above and the results obtained were satisfactory, since the robotics system proved to be useful and ready to receive coordinates and to move accordingly to the desired trajectories.Máquinas automáticasControle automáticoRobôs industriaisInstalação, configuração e integração dos dispositivos de controle de um robô cartesianoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2019-02-06T11:00:54Z2019-02-06T11:00:54Z2018-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/21325/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD55CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/21325/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/21325/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/21325/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54ORIGINAL2018_PedroLeoncioDaSilvaNeto_tcc.pdf2018_PedroLeoncioDaSilvaNeto_tcc.pdfapplication/pdf7330725http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/21325/1/2018_PedroLeoncioDaSilvaNeto_tcc.pdf4d8e52169f5ed7e5146dec4dc7a3cc67MD5110483/213252020-08-28 11:09:35.021oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712020-08-28T14:09:35Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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