Integração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Gomes Júnior, Waldez Azevedo
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/15054
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.
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spelling Gomes Júnior, Waldez AzevedoBorges, Geovany AraújoGOMES JÚNIOR, Waldez Azevedo. Integração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvel. 2014. xvi, 74 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014.http://bdm.unb.br/handle/10483/15054Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.Existem diversas plataformas robóticas móveis, que possuem manipuladores, usadas tanto em ambiente industrial quanto acadêmico. Para um uso eficiente desses robôs é necessário que se faça um planejamento das rotas a serem executadas pelos robôs. Nesse trabalho, primeiramente foram estudadas técnicas de planejamento de rotas para espaços de configurações genéricos. Dentro dos vários tipos de algoritmos para planejamento, foram escolhidos e estudados mais a fundo algoritmos de planejamento que usam uma amostragem probabilística do espaço de configurações. Foi feita uma simulação de uma plataforma robótica com uma base móvel com direção diferencial e um braço robótico com sete graus de liberdade e uma garra. Também foi realizada a integração entre planejadores de rotas e módulos de execução das rotas no robô simulado (desenvolvidos especialmente para essa aplicação). Foram realizados testes para definir quais os melhores algoritmos de planejamento de rotas tanto para a base móvel do robô quanto para o braço robótico. Os experimentos dos módulos de planejamento e execução mostraram que esses módulos ainda podem ser melhorados para se obter uma aplicação de melhor qualidade. Apesar disso, a integração entre planejamento e execução de rotas foi realizada com sucesso.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2016-10-07T20:23:54Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2014_WaldezAzevedoGomesJunior_tcc.pdf: 7668183 bytes, checksum: 2feb04a7256d2685414eb27348e83241 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2016-10-19T12:50:42Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2014_WaldezAzevedoGomesJunior_tcc.pdf: 7668183 bytes, checksum: 2feb04a7256d2685414eb27348e83241 (MD5)Made available in DSpace on 2016-10-19T12:50:42Z (GMT). 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Furthermore, the path planning modules were integrated with path execution modules which were specially developed for this application. There were made tests for the path planning algorithms for the mobile base and for the manipulator in order to decide which algorithms performed better in our robot simulation. Despite of the experiments that showed that the planning and execution modules still have a lot of room to improve, the integration between planning and execution for our mobile manipulator was successfully done.RobóticaRobôs móveisMovimentos mecânicosIntegração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvelinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2016-10-19T12:50:42Z2016-10-19T12:50:42Z2014-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2014_WaldezAzevedoGomesJunior_tcc.pdf2014_WaldezAzevedoGomesJunior_tcc.pdfapplication/pdf7668183http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15054/1/2014_WaldezAzevedoGomesJunior_tcc.pdf2feb04a7256d2685414eb27348e83241MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain46http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15054/2/license_url6f1da3ff281999354d4abd56d1551468MD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15054/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15054/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/15054/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/150542016-10-19 10:50:42.694oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712016-10-19T12:50:42Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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