Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Baptista, Roberto de Souza
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UnB
Texto Completo: http://repositorio.unb.br/handle/10482/10356
Resumo: Dissertação (Mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011.
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spelling Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomoVeículos aéreos não tripulados (VANTs)Robótica aéreaDissertação (Mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011.Esta dissertação foca em diversos aspectos inerentes ao desenvolvimento de uma plata- forma VANT de asa fixa autônoma. Primeiramente é apresentado um modelo analítico de um mini-VANT através do equacionamento por meio das Leis da Física. O resultado é um modelo completo não linear que representa a dinâmica do sistema e os acoplamentos entre as variáveis de interesse. Esse equacionamento é utilizado na implementação computacional de um simulador para o comportamento dinâmico do sistema. Levando em consideração a complexidade e incertezas associadas ao sistema, um controlador H∞ não linear é desenvolvido para o controle de atitude da aeronave. Ainda neste contexto, um novo algoritmo de identificação de sistemas híbridos é proposto com o objetivo de representar um sistema complexo e não linear a partir de uma série de modelos lineares simples. ______________________________________________________________________________ ABSTRACTThis dissertation addresses several aspects related to the development of an autonomous fixed wing UAV platform. As a start point, a first principles model is presented for a mini-UAV. The result is a complete model that represents the nonlinear dynamics of the system and the coupling between the variables of interest. This equation is used for the computational implementation of a flight simulator for the dynamic behavior of the system. Considering the complexity and uncertainties associated with the system, an H∞ controller is developed for nonlinear attitude control of the aircraft. Also in this context, a new algorithm for identi- fication of hybrid systems is proposed in order to represent a complex and nonlinear system from a series of simple linear models.Faculdade de Tecnologia (FT)Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE)Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaIshihara, João YoshiyukiBaptista, Roberto de Souza2012-05-01T13:28:19Z2012-05-01T13:28:19Z2012-05-012011-12-20info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfBAPTISTA, Roberto de Souza. Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo. 2011. xi, 106 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Universidade de Brasília, Brasília, 2011.http://repositorio.unb.br/handle/10482/10356info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNB2024-03-01T16:03:37Zoai:repositorio.unb.br:10482/10356Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestrepositorio@unb.bropendoar:2024-03-01T16:03:37Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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