Uma abordagem distribuída para o SLAM visual

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Porto, Letícia Helena Silva
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UnB
Texto Completo: https://repositorio.unb.br/handle/10482/38261
Resumo: Dissertação (mestrado) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2019.
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spelling Uma abordagem distribuída para o SLAM visualSLAM visualRobótica móvelORB-SLAMSLAM distribuídoDissertação (mestrado) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2019.O presente trabalho propõe uma abordagem distribuída para o problema do SLAM visual. A arquitetura de- senvolvida com uma abordagem de múltiplos mapas, baseada no ORB-SLAM2, pretende resolver o problema da perda de referência. Este problema ocorre durante o rastreamento quando o robô não consegue mais se loca- lizar no ambiente e precisa esperar passar por um local já mapeado para voltar a executar o SLAM visual. Isso pode acontecer quando o robô muda abruptamente de direção e a nova imagem obtida não possui características visuais em comum com os locais mapeados anteriormente. Como, nesse caso, o único sensor que está obtendo informações do ambiente é a câmera, o robô não é mais capaz de se localizar ou de continuar o mapeamento, uma vez que não consegue encaixar a nova imagem capturada no mapa que está sendo construído. Com o intuito de solucionar esse problema, o sistema desenvolvido neste trabalho propõe a construção de uma nova instância de mapa quando ocorre a perda de referência durante o rastreamento. Além disso, o sistema apresen- tado está estruturado de modo que a execução do SLAM visual é realizada paralelamente ao gerenciamento das instâncias de mapas construídas. Ademais, a implementação do sistema proposto utilizando o ROS garantiu uma flexibilidade para configurar a execução do SLAM com a quantidade de robôs que o usuário desejar, sem que seja necessário realizar modificações significativas no algoritmo apresentado.The present work proposes a distributed approach to the visual SLAM problem. The developed architecture with a multi-map approach based on ORB-SLAM2 aims to solve the problem of reference loss. This problem occurs during tracking when the robot can no longer locate itself in the environment and needs to wait until it goes through a previously mapped location in order to run visual SLAM again. This happens when the robot abruptly changes direction and the new image obtained has no visual characteristics in common with previously mapped locations. That happens because in this case the only sensor that is getting environmental information is the camera and the robot is no longer able to locate itself or continue mapping since it cannot fit the new captured image into the map being built. In order to solve this problem, the system presented in this paper proposes the construction of a new map instance when reference loss occurs during tracking. In addition, the presented system is structured so that visual SLAM is executed in parallel with the management of the built map instances. Besides, the implementation of the proposed system using ROS provided flexibility to configure SLAM execution with as many robots as desired without significant modifications to the presented algorithm.Faculdade de Tecnologia (FT)Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE)Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaBorges, Geovany AraújoPorto, Letícia Helena Silva2020-06-26T14:27:42Z2020-06-26T14:27:42Z2020-06-262019-12-17info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfPORTO, Letícia Helena Silva. Uma abordagem distribuída para o SLAM visual. 2019. 65 f., il. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://repositorio.unb.br/handle/10482/38261A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNB2024-06-28T12:21:19Zoai:repositorio.unb.br:10482/38261Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestrepositorio@unb.bropendoar:2024-06-28T12:21:19Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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