Uma contribuição ao estudo de não-linearidades na modelagem e controle de manipuladores

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Hermini, Helder Anibal, 1968-
Data de Publicação: 1996
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583732
Resumo: Orientador: João Mauricio Rosario
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spelling Uma contribuição ao estudo de não-linearidades na modelagem e controle de manipuladoresAnálise funcional não-linearServomecanismosModelos matemáticosMétodos de simulaçãoNonlinear functional analysisServomechanismsMathematical modelsSimulation methodsOrientador: João Mauricio RosarioDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Este trabalho analisa a nível teórico e de simulação as Não-Linearidades presentes na modelagem e controle de robôs. Ao mesmo tempo é apresentado um estudo detalhado sobre sistemas Não-Lineares envolvendo o desenvolvimento de Controladores Não-Lineares para Manipuladores Industriais. As simulações são realizadas a partir do desenvolvimento do modelo dinâmico de manipuladores de até dois graus de liberdade, considerados rígidos, podendo ser futuramente estendidos a outros graus de liberdade e ao caso de manipuladores flexíveis. A partir dos resultados apresentados na simulação, pode-se mostrar vantagens e inconvenientes da utilização desses controladores em relação aos controladores tradicionaisAbstract: This work analyses the theory and simulation of Non-Linearitys found in the equations and robots control with one and two degrees of freedom. Simultaneously it is presented a detailed work on non linear system involving the development of Non Linear Controls for Industrial Manipulators. This process is moré advantageous than the classical linear controls. Extension to other related works including Flexible Manipulators are also Suggested.MestradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Balthazar, Jose ManoelGoes, Luis Carlos SandovalUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASHermini, Helder Anibal, 1968-19961996-03-11T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf137f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583732HERMINI, Helder Anibal. Uma contribuição ao estudo de não-linearidades na modelagem e controle de manipuladores. 1996. 137f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583732. Acesso em: 14 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/108247porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:28:43Zoai::108247Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:28:43Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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