Projeto de correção de uma plataforma com dois graus de liberdade

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pelogia, Renan Aparecido
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27068
Resumo: Estabilidade é um conceito presente em muitos equipamentos cotidianos e é essencial para a segurança, conforto e bons resultados nessas aplicações. Este trabalho contempla o projeto de um sistema que consiste de duas placas, uma inferior que sofrerá uma série de perturbações, e uma superior inicialmente orientada de forma paralela à inferior, ambas conectadas por uma barra. O sistema também conta com um controlador, cujo objetivo é manter a placa superior na posição desejada independentemente da movimentação imposta à placa inferior. Este projeto pode ser aplicado em sistemas onde ocorrem muitas perturbações indesejadas, como veículos que trafegam por caminhos irregulares, cadeiras de rodas capazes de corrigir a posição de seu usuário em rampas acentuadas e mudanças bruscas de terreno em geral. Para a correção da placa são utilizadas técnicas de controle clássico aplicadas a tecnologias atuais como os microcontroladores e servomotores.
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spelling 2022-02-10T23:16:37Z2022-02-10T23:16:37Z2019-06-27PELOGIA, Renan Aparecido. Projeto de correção de uma plataforma com dois graus de liberdade. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2019.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27068Estabilidade é um conceito presente em muitos equipamentos cotidianos e é essencial para a segurança, conforto e bons resultados nessas aplicações. Este trabalho contempla o projeto de um sistema que consiste de duas placas, uma inferior que sofrerá uma série de perturbações, e uma superior inicialmente orientada de forma paralela à inferior, ambas conectadas por uma barra. O sistema também conta com um controlador, cujo objetivo é manter a placa superior na posição desejada independentemente da movimentação imposta à placa inferior. Este projeto pode ser aplicado em sistemas onde ocorrem muitas perturbações indesejadas, como veículos que trafegam por caminhos irregulares, cadeiras de rodas capazes de corrigir a posição de seu usuário em rampas acentuadas e mudanças bruscas de terreno em geral. Para a correção da placa são utilizadas técnicas de controle clássico aplicadas a tecnologias atuais como os microcontroladores e servomotores.Stability is a concept present in many equipments and it’s essential to safety, comfort and good results in these applications. This work contemplates the design of a system consisting of two plates, one inferior that is affected by a series of perturbations, and one superior initially parallel to the inferior, both connected by a bar. The system also have a controller whose purpose is to keep the top plate in the desired position regardless of the imposed movement on the lower plate. This project can be applied in systems where there are many undesirable disturbances, such as vehicles traveling on irregular roads, wheelchairs capable of correcting the position of their seat when on steep ramps and abrupt shifts of terrain in general. The board control uses classic control techniques applied to current technologies such as microcontrollers and servo motors.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAEstabilidadeMicrocontroladoresServomecanismosStabilityMicrocontrollersServomechanismsProjeto de correção de uma plataforma com dois graus de liberdadeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioAgulhari, Cristiano MarcosAgulhari, Cristiano MarcosFonseca Sobrinho, André SanchesBuzachero, Luiz Francisco SanchesPelogia, Renan Aparecidoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27068/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52ORIGINALCP_COEAU_2019_1_13.pdfCP_COEAU_2019_1_13.pdfapplication/pdf7237537http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27068/1/CP_COEAU_2019_1_13.pdff6121a61d4e0fe02e6c37b0953e5a1e8MD51TEXTCP_COEAU_2019_1_13.pdf.txtCP_COEAU_2019_1_13.pdf.txtExtracted texttext/plain103516http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27068/3/CP_COEAU_2019_1_13.pdf.txtae53e7ed52796469e058d3d8d5d6d91bMD53THUMBNAILCP_COEAU_2019_1_13.pdf.jpgCP_COEAU_2019_1_13.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1274http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27068/4/CP_COEAU_2019_1_13.pdf.jpgd6df59c4a9680c3716e8e5166de83ff0MD541/270682022-02-11 04:05:41.265oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/27068TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2022-02-11T06:05:41Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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