Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Dias, Marcus de Aguiar
Data de Publicação: 1991
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575491
Resumo: Orientador : Alvaro Geraldo Badan Palhares
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spelling Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robosRobôs industriaisMultiprocessadoresOrientador : Alvaro Geraldo Badan PalharesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: O objetivo principaI deste trabalho é apresentar o desenvolvimento de um controlador a multimicroprocessadores destinado a controle de robôs manipuladores. São apresentados inicialmente dois exemplos de controladores disponíveis comercialmente, geralmente estes apresentam somente um microcomputador responsável por todo o processamento necessário ao controle do manipulador. Mostra-se a seguir exemplos de controladores a multimicroprocessadores propostas na literatura. Conclúi -se que este tipo de arquitetura tem por finalidade aumentar a capacidade de processamento pela utilização de uma arquitetura distribuída com vários microcomputadores dedicados a tarefas específicas. A estrutura proposta para a tese é detalhadamente apresentada, dedicando-se microcomputadores para controle de juntas e um Micro Mestre para controlar os movimentos do manipulador. São apresentadas as características dos microcomputadores aplicados a controle, visando com isto, dar subsidios para a apresentação do microcomputador desenvolvido com finalidade de controlar cada junta do manipulador. São detalhados os circuitos desenvolvidos, assim como todas as características necessárias para sua avaliação. Para atestar a operacionalidade do controlador foram desenvolvidas várias rotinas que também são apresentadas. Entre estas, uma Rotina de Controle PID desenvolvida para verificar o funcionament.o do conjunto do CPR1. Em sequência são apresentados dados experimentais obtidos do sistema montado. assim com as conclusões resultantes do seu desenvolvimento, montagem, testes e integração do sistema, com a apresentação dos problemas encontrados e suas respectivas soluçõesAbstractMestradoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Palhares, Alvaro Geraldo Badan, 1944-Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASDias, Marcus de Aguiar19911991-06-07T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf[132]f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575491DIAS, Marcus de Aguiar. Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos. 1991. [132]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1575491. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/30872Publicação FEEporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-04-17T21:23:54Zoai::30872Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2014-04-17T21:23:54Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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