Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ramos, Josue Junior Guimarães
Data de Publicação: 1986
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165
Resumo: Orientador: Clesio Tozzi
id UNICAMP-30_4dcb3ec080bf6bd7aabf16b4542e2646
oai_identifier_str oai::48513
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionaisContinous path generation for robot manipulators, kinematics and computacional featuresRobôs industriaisOrientador: Clesio TozziTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Uma das ferramentas para a automação em modernos sistemas de manufatura é o robô manipulador. Em diferentes tarefas de um robô manipulador como soldagem a arco, aplicação de adesivos, corte de peças, etc, é necessário que este execute diferentes formas de movimentos como retas, curvas. Neste sentido são necessárias técnicas para a realização destes movimentos. O princípio envolvido nestas técnicas é a transformação de movimentos do manipulador no espaço de trabalho para movimentos de cada uma das articulações do robô manipulador. O principal objetivo deste trabalho é tratar os aspectos cinemáticos e computacionais relacionados com a geração de trajetórias de robô manipuladores. Os principais aspectos tratados são: a problemática da transformação de uma posição e orientação espacial para os valores de cada articulação que satisfazem tal condição (transformada inversa), com aplicações a vários manipuladores, incluindo casos de degeneração e casos em que não se obtém uma solução analítica ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digitalAbstract: The robot rnanipulator ia a tool for the autornation in modern rnanufacturing systerns. In diferent robot tasks like arc welding, glueing, cutting, etc, the robot must execute diferent rnovernenta like straight lines, circles, etc. So, it is necessary the knowledge of technics to realize this kind of rnovernent.The principIe involved in these technics is the tranaformation of manipulator movements from the workspace to each manipulator joints. The rnain objective of this work is to treat kinernatics and computational features related to the trajectory generation for robot manipulators.This work contains: the transforrnation from a apatial position and orientation to each joint value that obtains the position (the Inverse Kinematics Problem), and the application to different manipulators, including degenerated situations and cases where it is not possible to obtain an analitical solution; the Inverse and direct Jacobian: methods to obtain and realationship between the orientation representaion and its dimension; the the presentation of technics for trajetory generation and their simulation and results obtained, including the proposition or variations; the controlers; presentation of the informatics structure ot some robots controlers; and, the characteristics description and results obtained with the implemmentationn of a controller for a robot arm with two degrees of freedomDoutoradoDoutor em Engenharia Elétrica[s.n.]Tozzi, Clésio Luis, 1948-Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASRamos, Josue Junior Guimarães19861986-07-03T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf1v. (varias paginações) : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165RAMOS, Josue Junior Guimarães. Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores: aspectos cinematicos e computacionais. 1986. 1v. (varias paginações) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/48513porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2022-05-07T08:38:03Zoai::48513Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2022-05-07T08:38:03Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
Continous path generation for robot manipulators, kinematics and computacional features
title Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
spellingShingle Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
Ramos, Josue Junior Guimarães
Robôs industriais
title_short Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
title_full Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
title_fullStr Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
title_full_unstemmed Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
title_sort Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores : aspectos cinematicos e computacionais
author Ramos, Josue Junior Guimarães
author_facet Ramos, Josue Junior Guimarães
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Tozzi, Clésio Luis, 1948-
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Ramos, Josue Junior Guimarães
dc.subject.por.fl_str_mv Robôs industriais
topic Robôs industriais
description Orientador: Clesio Tozzi
publishDate 1986
dc.date.none.fl_str_mv 1986
1986-07-03T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv (Broch.)
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165
RAMOS, Josue Junior Guimarães. Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores: aspectos cinematicos e computacionais. 1986. 1v. (varias paginações) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165. Acesso em: 2 set. 2024.
identifier_str_mv (Broch.)
RAMOS, Josue Junior Guimarães. Geração de trajetorias continuas para robos manipuladores: aspectos cinematicos e computacionais. 1986. 1v. (varias paginações) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165. Acesso em: 2 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578165
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/48513
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
1v. (varias paginações) : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809188735732940800

Registros relacionados