Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Neves, Marcos Correa
Data de Publicação: 1992
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578403
Resumo: Orientador: João Bosco Ribeiro do Val
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spelling Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560RobôsTelemáticaEngenharia elétricaOrientador: João Bosco Ribeiro do ValDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico reduzido. Este modelo é obtido pela aplicação de procedimentos redutores em um modelo dinâmico completo para se chegar a uma compensação exequível, compatível com a capacidade de processamento disponível. São apresentados os levantamentos dos parâmetros necessários a esta implementação, as análises de algoritmos de controle linear, a solução de controle adotada e os resultados obtidos com a sua implementação. Palavras chave: robótica, compensação dinâmica, controleAbstract: Not informed.MestradoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Val, João Bosco Ribeiro do, 1955-Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASNeves, Marcos Correa19921992-04-15T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf[124] f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578403NEVES, Marcos Correa. Implementação de um controle com compensação para o robo Puma 560. 1992. [124] f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1578403. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/49003Publicação FEEporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2022-04-26T16:11:00Zoai::49003Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2022-04-26T16:11Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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