Emulação de um sistema robótico para aplicação em cirurgias laparoscópicas, utilizando um robô PUMA 560.

• Autor(a) principal: Ronaldo Marcondes de Oliveira
• Data de Publicação: 2004
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
• Texto Completo: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=30
• topic: Robótica; Robôs; Modelos matemáticos; Cinemática; Aplicação de tecnologia; Cirurgia; Endoscopia abdominal; Controle; Medicina

Nos últimos anos um novo campo dentro das pesquisas de robótica tem sido focalizado com grande interesse, que é o emprego de robôs em cirurgias minimammente invasivas, como as operações de laparoscopia. Durante a cirurgia laparoscópica, o cirurgião é guiado pelas imagens provindas pela câmera endoscópica. O cirurgião instrui o auxiliar no manejo da câmera de tal modo que ele pode ter sua própria visão dentro da cavidade abdominal do paciente. Deste modo, ele está apto a examinar a anatomia do corpo e suas patologias, e operar. Tal procedimento cirúrgico pode durar mais de duas horas. Como conseqüência, perda de resistência e fadiga podem trazer perda de estabilidade e dificuldades de mater o froco no ponto de interesse. O trabalho focaliza o emprego de um robô industrial PUMA 560 no manuseio da câmera laparoscópica em um modelo simulado de uma cavidade abdominal. Os cálculos dos movimentos e comando do robô são feitos utilizando um programa computacional desenvolvido com o uso do software MatLab 6.0. Para validar o trabalho foi construído um simulacro de cavidade abdominal e uma estrutura mecânica com a mesma medida de uma câmera laparoscópica real, para avaliar o desempenho do sistema. A cavidade abdominal simulada provê uma perspectiva real da câmera laparoscópica no espaço de trabalho e dá a oportunidade de avaliar o comportamento mecânico do ponto de entrada do laparoscópico que é um dos pontos mais críticos no controle. A meta principal deste trabalho é avaliar a viabilidade e a confiabilidade do sistema baseado em um robô industrial, através da implementação experimental.