Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Santos, Milton Felipe Souza, 1982-
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852
Resumo: Orientador: José Raimundo de Oliveira
id UNICAMP-30_a0581100d6e454696060427db734ac58
oai_identifier_str oai::911216
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomosAnalysis and proposal of hardware architectures for autonomousRobóticaSistemas embarcados (Computadores)Hardware - ArquiteturaDetectoresRoboticsAutonomous navigationEmbedded computer systemsHardware - ArchitectureSensorsOrientador: José Raimundo de OliveiraDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de ComputaçãoResumo: Este trabalho analisa as possibilidades de arquiteturas de hardware buscando encontrar uma plataforma de desenvolvimento escalável e possível de se adaptar a diferentes estruturas mecânicas de veículos móveis. Esta plataforma deve ainda ter sensores suficientes para permitir comportamentos autônomos ao veículo. Para isto, de forma a entender melhor o conceito de autonomia, primeiramente foram analisadas as capacidades mentais humanas. Das capacidades estudadas foram escolhidas as capacidades de sensação, percepção, orientação e cognição como capacidades relacionadas ao hardware quando implantadas em veículos móveis artificialmente. Em seguida cada uma destas quatro capacidades mentais foi analisada a fundo buscando métodos e sistemas para solucionar estes problemas. Foram analisadas também as possibilidades de topologias em rede de forma a conectar os módulos individuais e propostos critérios de escolha dos módulos e topologias do sistema. Após todas estas análises exaustivas, onde somente as partes mais importantes foram incluídas neste trabalho, foi escolhida a topologia de barramento serial com arbitração em hardware para permitir modularidade, escalabilidade e confiabilidade. Como barramento elétrico foi escolhido o barramento CAN (Controller Area Network) que juntamente com diversos módulos especificados neste trabalho resultam na plataforma que foi chamada "Sistema Autônomo Completo". Com base neste sistema, foram propostos como resultados duas simplificações: uma baseada em veículos que operam no solo (bidimensional) e outra para veículos que operam em ambientes tridimensionais como o ar ou a água. Buscando um enfoque educacional foi proposta uma sequência de implantação do sistema autônomo completo e alguns estudos de casos estão apresentados. Com este trabalho foi possível estruturar e criar uma sequência de desenvolvimento de um veículo móvel robótico em fases que podem ser facilmente seguidas por escolas ou empresasAbstract: This work analyzes hardware architectures of embedded systems, searching for a development platform of mobile robots. This platform must be scalable and easily adaptable to several types of mechanical designs of mobile vehicles. And it must have enough sensors in order to reach autonomous performance. For better understanding concepts of autonomy, the human brain capacities were studied. From the studied capacities, sensation, perception, representation and orientation were chosen. These four capacities were chosen as related with hardware implementations if artificially designed for mobile vehicles. Network topologies for connecting modules of independent methods for the artificial brain capabilities mentioned were also analyzed. For choosing the best proposal, some criteria were defined for the modules and system topologies. After this analysis, where only the most important parts were included, a topology was chosen. The chosen topology is the serial bus with hardware arbitration. The chosen electrical bus was the CANbus, which together with the other modules specified in this work resulted in the platform called "Full Autonomous Vehicle". Based on this system platform, simplifications were proposed: one focused on vehicles with two-dimensional movements, and other focused on vehicles with three-dimensional movements. Searching for an educational point-of-view, an implementation sequence was proposed for the full autonomous vehicle and some cases were studied. With this work was possible to organize and create a development sequence of a robotic mobile vehicle divided by phases. These phases can be easily followed by schools and companiesMestradoAutomaçãoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Oliveira, José Raimundo de, 1950-Nicolato, FabricioMadrid, Marconi KolmUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de ComputaçãoPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASSantos, Milton Felipe Souza, 1982-2013info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf189 p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852SANTOS, Milton Felipe Souza. Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos. 2013. 189 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/911216porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T07:04:00Zoai::911216Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T07:04Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
Analysis and proposal of hardware architectures for autonomous
title Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
spellingShingle Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
Santos, Milton Felipe Souza, 1982-
Robótica
Sistemas embarcados (Computadores)
Hardware - Arquitetura
Detectores
Robotics
Autonomous navigation
Embedded computer systems
Hardware - Architecture
Sensors
title_short Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
title_full Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
title_fullStr Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
title_full_unstemmed Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
title_sort Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos
author Santos, Milton Felipe Souza, 1982-
author_facet Santos, Milton Felipe Souza, 1982-
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Oliveira, José Raimundo de, 1950-
Nicolato, Fabricio
Madrid, Marconi Kolm
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Santos, Milton Felipe Souza, 1982-
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Sistemas embarcados (Computadores)
Hardware - Arquitetura
Detectores
Robotics
Autonomous navigation
Embedded computer systems
Hardware - Architecture
Sensors
topic Robótica
Sistemas embarcados (Computadores)
Hardware - Arquitetura
Detectores
Robotics
Autonomous navigation
Embedded computer systems
Hardware - Architecture
Sensors
description Orientador: José Raimundo de Oliveira
publishDate 2013
dc.date.none.fl_str_mv 2013
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852
SANTOS, Milton Felipe Souza. Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos. 2013. 189 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852. Acesso em: 3 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852
identifier_str_mv SANTOS, Milton Felipe Souza. Análise e proposta de arquiteturas de hardware para veículos autônomos. 2013. 189 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620852. Acesso em: 3 set. 2024.
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/911216
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
189 p. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809189101908262912

Registros relacionados