Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857
Resumo: Orientador: Franco Giuseppe Dedini
id UNICAMP-30_b38a708fed69f5e4adf69073d53fc69d
oai_identifier_str oai::788215
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadasIdentification and simulation of tire parameters aiming to implementation of control in electric wheelchairCadeiras de rodasAutomóveis - DinâmicaPneumáticosMotores elétricos - Controle eletrônicoAutomóveis - Dinâmica - Métodos de simulaçãoWheelchairAutomobiles - DynamicsAutomobiles - TiresElectric motors - Electronic controlAutomoblies - Dynamics - Simulation methodsOrientador: Franco Giuseppe DediniTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: Neste trabalho foi estudada a modelagem do contato roda-piso e a teoria de controle de uma cadeira de rodas. Logo, para complementar os testes e estudos, foi desenvolvido um laboratório virtual objetivando o estudo da dinâmica veicular e da modelagem do contato roda-piso. Esse laboratório, criado em programas multicorpos como o Working Model 2D ® e o MSC Adams?, foi usado para a visualização do comportamento dinâmico de uma cadeira de rodas em diversas situações. Nesta aplicação, observa-se que as características dos pneus são alguns dos parâmetros mais importantes da modelagem do contato roda-piso de um veículo. Deste modo, para a obtenção desses parâmetros foi construída uma bancada experimental. Esta bancada experimental é constituída basicamente de uma mesa fixada por células de cargas e uma estrutura onde a roda é presa. Vários testes experimentais foram propostos e os parâmetros, ou seja, as características do pneu foram levantados, implementados e comparados entre si, através de imagens e gráficos. Para o estudo da teoria de controle, foi construído um protótipo funcional de uma cadeira de rodas motorizada no qual o principal objetivo é seguir uma linha desenhada no chão. A utilização de sensores, microcontroladores e estratégias de controle foram necessárias a fim de atingir este alvo. Diferentes tipos de controle robusto foram simulados levando em consideração as características do pneu e o controlador PID foi implementado no protótipo funcional apresentando resultado satisfatórios ao seguir uma trilha desenhada no chãoAbstract: In this work was studied the model of the contact between the tire and the ground and the control theory of a wheelchair. Thus, for the tests and studies was developed a virtual laboratory for the dynamic vehicle and the contact between tire and ground model. This laboratory was created in a multibody program as Working Model 2D® and MSC Adams®, also was used to visualize the dynamic behavior of a wheelchair in various situations. The characteristics of tires are the most important parameters of the contact between ground and tire, so for that an experimental device was built. This test rig consists basically of a table fixed by the load cells and a structure where the wheel is attached. Several experimental tests have been proposed and the parameters or the characteristics of a tire were investigated, compared and implemented with each other by images and graphs. For the control theory was built a prototype of a electric wheelchair in which the main objective is to follow a path drawn on the floor. For this goal was necessary to use sensors, microcontrollers and control strategies as a PIDDoutoradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Dedini, Franco Giuseppe, 1957-Dedini, Franco Giuseppe, 1957-Nicolazzi, Lauro CesarBecker, MarceloDias Junior, MiltonMeirelles, Pablo SiqueiraUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASSilva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-2011info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf153 p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857SILVA, Ludmila Corrêa de Alkmin e. Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas. 2011. 153 p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/788215porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T06:12:01Zoai::788215Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T06:12:01Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
Identification and simulation of tire parameters aiming to implementation of control in electric wheelchair
title Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
spellingShingle Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
Silva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-
Cadeiras de rodas
Automóveis - Dinâmica
Pneumáticos
Motores elétricos - Controle eletrônico
Automóveis - Dinâmica - Métodos de simulação
Wheelchair
Automobiles - Dynamics
Automobiles - Tires
Electric motors - Electronic control
Automoblies - Dynamics - Simulation methods
title_short Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
title_full Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
title_fullStr Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
title_full_unstemmed Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
title_sort Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas
author Silva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-
author_facet Silva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Dedini, Franco Giuseppe, 1957-
Dedini, Franco Giuseppe, 1957-
Nicolazzi, Lauro Cesar
Becker, Marcelo
Dias Junior, Milton
Meirelles, Pablo Siqueira
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Silva, Ludmila Corrêa de Alkmin e, 1981-
dc.subject.por.fl_str_mv Cadeiras de rodas
Automóveis - Dinâmica
Pneumáticos
Motores elétricos - Controle eletrônico
Automóveis - Dinâmica - Métodos de simulação
Wheelchair
Automobiles - Dynamics
Automobiles - Tires
Electric motors - Electronic control
Automoblies - Dynamics - Simulation methods
topic Cadeiras de rodas
Automóveis - Dinâmica
Pneumáticos
Motores elétricos - Controle eletrônico
Automóveis - Dinâmica - Métodos de simulação
Wheelchair
Automobiles - Dynamics
Automobiles - Tires
Electric motors - Electronic control
Automoblies - Dynamics - Simulation methods
description Orientador: Franco Giuseppe Dedini
publishDate 2011
dc.date.none.fl_str_mv 2011
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857
SILVA, Ludmila Corrêa de Alkmin e. Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas. 2011. 153 p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857. Acesso em: 3 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857
identifier_str_mv SILVA, Ludmila Corrêa de Alkmin e. Identificação e simulações do comportamento do pneu visando a implementação de controle em cadeiras de rodas motorizadas. 2011. 153 p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1614857. Acesso em: 3 set. 2024.
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/788215
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
153 p. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809189049983827968