Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Gonzalez Ramos, Paola, 1987-
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594
Resumo: Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka
id UNICAMP-30_b6714aaeaf94070f700872c056164d31
oai_identifier_str oai::990051
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo tratorVibration control of a long and deformed beam through a traction cableVibração - ControleVigasMétodo dos elementos finitosControle robustoVibration - ControlBeamsFinite element methodRobust controlOrientador: Paulo Roberto Gardel KurkaTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: Ambientes de difícil acesso como penhascos e terrenos com declives podem ser explorados por meio de veículos com manipuladores do tipo vigas flexíveis de grandes deformações e com seção transversal variada. O mecanismo de modificação da geometria da viga consiste em sua deformação através de um cabo preso em sua extremidade, que é tracionado pela ação de um servo motor. A alta flexibilidade deste tipo de manipulador o torna sujeito a grandes vibrações causadas pelo ambiente e pelo movimento do veículo que o transporta. Para estabilizar e minimizar os efeitos dos distúrbios nesse tipo de manipulador, propõe-se um controle de vibração robusto baseado no algoritmo H?, aplicado ao motor e cabo de tração. O ganho do controle é calculado com o auxílio de um modelo dinâmico da viga, composto de um pequeno número de elementos finitos adaptativos. O modelo dinâmico da viga baseia-se em uma configuração de sua deflexão estática, que é calculada por meio de equações diferenciais não lineares. Os resultados das simulações numéricas e implementações experimentais da estratégia de controle proposta apresentam atenuações na amplitude da vibração da ponta da haste ao sofrer uma brusca variação de posição e uma diminuição de 70% do tempo de estabilização quando submetida a uma entrada impulso no corpo da estrutura do manipuladorAbstract: Difficult access environments such as cliffs sides and terrain with slopes can be explored by means of vehicles with manipulators whose structure is based on flexible beams with large deformations and varied cross-section. The mechanism for modifying the geometry of the beam consists of its deformation through a cable attached at its end, which is driven by the action of a servo motor. The high flexibility of this type of manipulator makes it subject to great vibrations caused by the environment and the movement of the vehicle that carries it. To stabilize and minimize the effects of disturbances in this type of manipulator, we propose a robust vibration control based on the H? algorithm, applied to the motor and traction cable. The gain of the control is calculated from a dynamic beam model composed of a small number of adaptive finite elements. The dynamic beam model geometry is based on a configuration of its static deflection, which is calculated by nonlinear differential equations. The results of the numerical simulations and experimental implementations of the proposed control strategy show attenuations in the amplitude of the vibration of the rod tip when undergoing a sudden variation of position, and a reduction of 70% of the stabilization time when subjected to a pulse input in the body of the manipulator structureDoutoradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoDoutora em Engenharia MecânicaCNPQ141488/2013-1[s.n.]Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-Laganá, Armando Antônio MariaOliveira, Luiz Claudio Marangoni deFujiwara, EricPaiva, Ely Carneiro deUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASGonzalez Ramos, Paola, 1987-20172017-05-03T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf1 recurso online (101 p.) : il., digital, arquivo PDF.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594GONZALEZ RAMOS, Paola. Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator. 2017. 1 recurso online (101 p.) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/990051Requisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDFporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2018-01-24T16:59:53Zoai::990051Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2018-01-24T16:59:53Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
Vibration control of a long and deformed beam through a traction cable
title Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
spellingShingle Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
Gonzalez Ramos, Paola, 1987-
Vibração - Controle
Vigas
Método dos elementos finitos
Controle robusto
Vibration - Control
Beams
Finite element method
Robust control
title_short Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
title_full Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
title_fullStr Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
title_full_unstemmed Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
title_sort Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator
author Gonzalez Ramos, Paola, 1987-
author_facet Gonzalez Ramos, Paola, 1987-
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-
Laganá, Armando Antônio Maria
Oliveira, Luiz Claudio Marangoni de
Fujiwara, Eric
Paiva, Ely Carneiro de
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Gonzalez Ramos, Paola, 1987-
dc.subject.por.fl_str_mv Vibração - Controle
Vigas
Método dos elementos finitos
Controle robusto
Vibration - Control
Beams
Finite element method
Robust control
topic Vibração - Controle
Vigas
Método dos elementos finitos
Controle robusto
Vibration - Control
Beams
Finite element method
Robust control
description Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017
2017-05-03T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594
GONZALEZ RAMOS, Paola. Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator. 2017. 1 recurso online (101 p.) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594. Acesso em: 3 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594
identifier_str_mv GONZALEZ RAMOS, Paola. Vibração de viga longa deformada e controlada por cabo trator. 2017. 1 recurso online (101 p.) Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1632594. Acesso em: 3 set. 2024.
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/990051
Requisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDF
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
1 recurso online (101 p.) : il., digital, arquivo PDF.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809189117283532800

Registros relacionados