Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Delgado Vargas, Jaime Armando, 1986-
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1618022
Resumo: Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka
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spelling Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópicaLocalization and navigation of an autonomous mobile robot trough odometry and stereoscopic visionRobôs móveisVisão por computadorNavegação de robôs móveisMobile robotComputer visionMobile robot navigationOrientador: Paulo Roberto Gardel KurkaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: Este trabalho apresenta a implementação de um sistema de navegação com visão estereoscópica em um robô móvel, que permite a construção de mapa de ambiente e localização. Para isto é necessário conhecer o modelo cinemático do robô, técnicas de controle, algoritmos de identificação de características em imagens (features), reconstrução 3D com visão estereoscópica e algoritmos de navegação. Utilizam-se métodos para a calibração de câmera desenvolvida no âmbito do grupo de pesquisa da FEM/UNICAMP e da literatura. Resultados de análises experimentais e teóricas são comparados. Resultados adicionais mostram a validação do algoritmo de calibração de câmera, acurácia dos sensores, resposta do sistema de controle, e reconstrução 3D. Os resultados deste trabalho são de importância para futuros estudos de navegação robótica e calibração de câmerasAbstract: This paper presents a navigation system with stereoscopic vision on a mobile robot, which allows the construction of environment map and location. In that way must know the kinematic model of the robot, algorithms for identifying features in images (features) as a Sift, 3D reconstruction with stereoscopic vision and navigation algorithms. Methods are used to calibrate the camera developed within the research group of the FEM / UNICAMP and literature. Results of experimental and theoretical analyzes are compared. Additional results show the validation of the algorithm for camera calibration, accuracy of sensors, control system response, and 3D reconstruction. These results are important for future studies of robotic navigation and calibration of camerasMestradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-Cardozo, EleriMastelari, NiederauerUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASDelgado Vargas, Jaime Armando, 1986-2012info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf53 f. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1618022DELGADO VARGAS, Jaime Armando. Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópica. 2012. 53 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1618022. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/865750porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T06:39:50Zoai::865750Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T06:39:50Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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