Implementação de técnicas de controle de posição angular em um pêndulo invertido rotacional

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: BIAZETTO, Paulo Henrique Foganholo
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Digital Unicesumar
Texto Completo: http://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/358
Resumo: Artigo de conclusão de curso de graduação apresentado ao Centro de Ciências Exatas Tecnológicas e Agrarias da UniCesumar – Centro Universitário de Maringá como requisito parcial para a obtenção do título de bacharel(a) em Engenharia de Controle e Automação, sob a orientação do Prof. Eng. Murillo Vilela Magan.
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spelling Implementação de técnicas de controle de posição angular em um pêndulo invertido rotacionalControlePêndulo InvertidoRegulador Quadrático LinearInequações Matriciais LinearesArtigo de conclusão de curso de graduação apresentado ao Centro de Ciências Exatas Tecnológicas e Agrarias da UniCesumar – Centro Universitário de Maringá como requisito parcial para a obtenção do título de bacharel(a) em Engenharia de Controle e Automação, sob a orientação do Prof. Eng. Murillo Vilela Magan.Este trabalho de graduação apresenta o desenvolvimento e a modelagem de um pêndulo invertido (planta) aplicando técnicas de controle moderno no Espaço de Estados com Realimentação de Estados por Alocação de Polos pelo critério de Ackermann, Regulador Linear Quadrático (LQR) e Inequações Matriciais Lineares (LMI). Primeiramente é feito a construção do pêndulo invertido e em seguida a modelagem do sistema físico com o diagrama de corpo livre e o equilíbrio das forças (Segunda lei de Newton) para obter a modelagem matemática no espaço de estado. Em sequência, são projetados os controladores pelo software Matlab. Por fim, é realizado a implementação prática utilizando a plataforma Arduino, que é responsável pela interação entre a planta e o Matlab/Simulink. O presente artigo visou analisar as técnicas de controle aplicadas a um sistema físico e comparar o desempenho entre as elas sobre um distúrbio aplicado na planta.UNIVERSIDADE CESUMARBrasilUNICESUMARMAGAN, Murillo VilelaBIAZETTO, Paulo Henrique Foganholo2018-03-06T19:34:34Z2018-03-06T19:34:34Z2017-12-01info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfhttp://rdu.unicesumar.edu.br/handle/123456789/358porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Digital Unicesumarinstname:Centro Universitário de Maringá (UNICESUMAR)instacron:UniCesumar2020-08-03T18:55:21Zoai:rdu.unicesumar.edu.br:123456789/358Repositório InstitucionalPRIhttp://rdu.unicesumar.edu.br/oai/requestopendoar:2020-08-03T18:55:21Repositório Digital Unicesumar - Centro Universitário de Maringá (UNICESUMAR)false
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