Veículo aéreo não tripulado para inspeção em vasos de pressão – especificação técnica e desenvolvimento de controle no sistema simplificado tipo pêndulo invertido
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Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFPE |
Texto Completo: | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/26383 |
Resumo: | Este trabalho visa especificar um veículo aéreo não tripulado (VANT) para inspeção de vasos de pressão em ambiente indústrial. Foram levantadas as restrições específicas ao tipo de veículo e a partir destas estipulou-se quais seriam os ensaios não destrutivos passíveis de serem realizados a bordo, a fim de possibilitar uma avaliação primária da condição estrutural do vaso sem a necessidade de para a operação deste. Em paralelo desenvolveu-se o estudo do sistema de controle de estabilidade do veículo utilizando a planta do pêndulo invertido como uma simplificação do sistema dinâmico do VANT. Sobre esta nova planta foi desenvolvido dois sistemas de controle, um baseado na teoria clássica de controle (PID) e outro baseado na teoria de controles adaptativos (MRAS), onde estes foram avaliados com relação a qual atenderia mais satisfatoriamente a resolução do problema da estabilização do VANT. O trabalho finaliza com uma análise das vantagens e desvantagens com relação a utilização dos VANTs para auxílio em inspeções industriais. |
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MEDEIROS JUNIOR, Jacinaldo Balbino dehttp://lattes.cnpq.br/8756685585501081http://lattes.cnpq.br/6749188011494040BARBOSA, José Maria AndradeCAJUEIRO, João Paulo Cerquinho2018-09-10T23:29:17Z2018-09-10T23:29:17Z2015-12-15https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/26383Este trabalho visa especificar um veículo aéreo não tripulado (VANT) para inspeção de vasos de pressão em ambiente indústrial. Foram levantadas as restrições específicas ao tipo de veículo e a partir destas estipulou-se quais seriam os ensaios não destrutivos passíveis de serem realizados a bordo, a fim de possibilitar uma avaliação primária da condição estrutural do vaso sem a necessidade de para a operação deste. Em paralelo desenvolveu-se o estudo do sistema de controle de estabilidade do veículo utilizando a planta do pêndulo invertido como uma simplificação do sistema dinâmico do VANT. Sobre esta nova planta foi desenvolvido dois sistemas de controle, um baseado na teoria clássica de controle (PID) e outro baseado na teoria de controles adaptativos (MRAS), onde estes foram avaliados com relação a qual atenderia mais satisfatoriamente a resolução do problema da estabilização do VANT. O trabalho finaliza com uma análise das vantagens e desvantagens com relação a utilização dos VANTs para auxílio em inspeções industriais.Programa de Fomento à Formação de Recursos Humanos em Tecnologia de Equipamentos para Atuação no Setor de Petróleo, Gás e BiocombustíveisThis work aims to specify an unmanned aerial vehicle (UAV) for inspection of pressure vessels in an industrial environment. Specific restrictions on the type of vehicle were raised and from these it was stipulated which non-destructive tests could be carried out on board in order to enable a primary assessment of the structural condition of the vessel without the need for its operation. In parallel, the study of the stability control system of the vehicle was developed using the inverted pendulum plan as a simplification of the UAV dynamic system. On this new plant two control systems were developed, one based on classical control theory (PID) and another based on the theory of adaptive controls (MRAS), where these were evaluated in relation to which would more satisfactorily solve the stabilization problem Of the UAV. The work ends with an analysis of the advantages and disadvantages with respect to the use of the UAVs to aid in industrial inspections.porUniversidade Federal de PernambucoPrograma de Pos Graduacao em Engenharia MecanicaUFPEBrasilAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessEngenharia MecânicaVANTInspeçãoPêndulo invertidoControle linearControle adaptativoVeículo aéreo não tripulado para inspeção em vasos de pressão – especificação técnica e desenvolvimento de controle no sistema simplificado tipo pêndulo invertidoVeículo aéreo não tripulado para inspeção em vasos de pressão: especificação técnica e desenvolvimento de controle no sistema simplificado tipo pêndulo invertidoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesismestradoreponame:Repositório Institucional da UFPEinstname:Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)instacron:UFPETHUMBNAILDISSERTAÇÃO Jacinaldo Balbino de Medeiros Junior.pdf.jpgDISSERTAÇÃO Jacinaldo Balbino de Medeiros Junior.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1352https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/26383/5/DISSERTA%c3%87%c3%83O%20Jacinaldo%20Balbino%20de%20Medeiros%20Junior.pdf.jpg3ad87850df56c710bc69491cbbbc30dfMD55ORIGINALDISSERTAÇÃO Jacinaldo Balbino de Medeiros Junior.pdfDISSERTAÇÃO Jacinaldo Balbino de Medeiros Junior.pdfapplication/pdf3901180https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/26383/1/DISSERTA%c3%87%c3%83O%20Jacinaldo%20Balbino%20de%20Medeiros%20Junior.pdf2a840ace5aafa9ab9cdf20725f69a02cMD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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