Projeto de um braço robótico utilizando atuadores pneumáticos e elétricos controlados pelo sistema embarcado Arduino

• Autor(a) principal: Marques, Paulo Ricardo Fiuza
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNIPAMPA
• Texto Completo: http://dspace.unipampa.edu.br:8080/jspui/handle/riu/1881
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS; Engenharia elétrica; Arduino (Controlador programável); Controle de processo; Mecatrônica; Electrical engineering; Arduino (Programmable Controller); Process control; Mechatronics

A indústria brasileira encontra grande competição com produtos fabricados fora do país, que na maioria das vezes possuem qualidade de fabricação superior e com preços mais competitivos com o que se é produzido no Brasil. Uma das variáveis que causam essa perda são parques fabris pouco ou sem nenhuma forma de automatização, deixando-os com processos menos eficientes. Processos automatizados requerem um alto nível de investimento, sendo inviável para pequenas empresas que precisem produzir em larga escala. Considerando esse déficit na realidade da indústria nacional, deseja-se com este projeto estimular a pesquisa e projeto na área da automação industrial, assim como áreas afins, auxiliando como ponto de partida a construção de manipuladores robóticos de baixo custo. Portanto realizou-se o estudo, análise e desenvolvimento de um braço mecânico robótico eletropneumático com 4 graus de liberdade para movimentação de cargas de até 500g. O projeto envolve a utilização de cilindros pneumáticos, motores de passo e servos-motores, como atuadores, sendo controlados por um joystick projetado. Utiliza o microcontrolador ATmega2560 embarcado no sistema Arduino MEGA R3, como módulo de processamento central do manipulador. Através de um firmware desenvolvido se realizam as operações de controle do braço, possuindo as funções de gravar posições e realizar movimentos no modo automático. O projeto possui um custo na faixa dos R$150,00, a maioria do seu material é procedente de sucata e/ou retirado dos laboratórios da UNIPAMPA, sendo a sua estrutura construída com chapas de madeira.