Uma visão global da dinâmica de Newton-Euler aplicada a robôs manipuladores
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Data de Publicação: | 2005 |
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Kottke, Henrique de CamargoSousa, João Sinohara da SilvaFrajuca, CarlosUniversidade de Taubaté. Programa de Pós-graduação em Engenharia MecânicaGiacaglia, Giorgio Eugenio Oscare, 1935-2019-11-18T17:11:56Z2019-11-18T17:11:56Z2005http://repositorio.unitau.br/jspui/handle/20.500.11874/3473Orientação: Prof. Dr. Giorgio Eugenio Oscare GiacagliaDissertação (mestrado) - Universidade de Taubaté, Departamento de Engenharia Mecânica e Elétrica, Taubaté, 2005Resumo: Este trabalho introduz e desenvolve uma nova formulação do método do Newton-Euler para a dinâmica de multicorpos rígidos aplicada a um robô manipulador. Este formalismo propicia uma maneira para a modelagem do atrito que age nas juntas que conectam cada braço do robô, não limitado por nenhum modelo pré-definido. Algoritmos são apresentados para o controle e a simulação dinâmica de um robô manipulador.Abstract: This work, introduces and develops a new formalism of Newton - Euler Method for the dynamics of rigid multibodies applied to a robotic manipulator. Such formalism gives a general way for modeling of friction acting in each connection between each arm of the robot, not restricted to any pre assigned friction model. Algorithms are given for the control and dynamic simulation of a robotic manipulator.Made available in DSpace on 2019-11-18T17:11:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 HenriquedeCamargoKottke.pdf: 456159 bytes, checksum: 9decef0e74f70b7aa8f5fbdfbd57f460 (MD5) Previous issue date: 200569 f. : il. ; 30 cm.application/pdfUniversidade de TaubatéPrograma de Pós-graduação em Engenharia MecânicaUNITAUBrasilDepartamento de Engenharia Mecânica e ElétricaRequisitos do sistema: Software para leitura de arquivo em PDF.https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessRobóticaRedução de AtritoMétodo de Newton-EulerMúltiplos robôs manipuladoresUma visão global da dinâmica de Newton-Euler aplicada a robôs manipuladoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional da UNITAUinstname:Universidade de Taubaté (UNITAU)instacron:UNITAUORIGINALHenriquedeCamargoKottke.pdfapplication/pdf456159http://repositorio.unitau.br:8080/jspui/bitstream/20.500.11874/3473/1/HenriquedeCamargoKottke.pdf9decef0e74f70b7aa8f5fbdfbd57f460MD5120.500.11874/34732019-11-21 22:32:39.601oai:repositorio.unitau.br:20.500.11874/3473Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.unitau.br/oai/requestopendoar:2019-11-22T00:32:39Repositório Institucional da UNITAU - Universidade de Taubaté (UNITAU)false |
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